[实用新型]一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置，由AGV模块、机器视觉模块、机器人模块、控制系统、气动系统构成，所述的机器视觉模块、机器人模块安装在AGV模块上，所述的AGV模块用于在规定路线运动，所述的机器视觉模块用于检测待搬运产品的型号，所述的机器人模块用于产品的抓取与放置，所述的控制系统用于控制整个装置，所述的气动系统用于给整个装置供气提供气动动力，本实用新型主要用于工业生产中的搬运工艺流程，代替人工进行物料搬运，减少人员劳动强度，清除安全隐患，降低企业生产成本，极大地提升了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其是涉及一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置。

背景技术

近年来，我国计算机技术得到了较大程度的提升，并不断向着系统化、智能化的方向发展。因此，智能机器人技术发展迅速，其应用范围也在不断扩大，在航空航天、教育、物流等领域已经发挥出十分重要的作用。

随着德国工业4.0和中国的“中国制造2025”的提出，近些年国内外都在加快发展智能制造技术，智能机器人技术作为智能制造技术不可或缺的环节之一，在智能制造技术发展中起着重要的作用。

中国作为制造大国，工业生产现场随处可见人工检测搬运产品的工艺流程，效率低下，人工检测标准不一，搬运过程中造成产品瑕疵、存在安全隐患，容易发生危险，使得该工艺流程生产效率低，产品合格率低，基于这些问题需要设计一种能够完成检测、搬运的智能机器人搬运装置。

实用新型内容

为了实现上述搬运装置，本实用新型的目的是提供一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置，这种搬运装置结构简单、操作方便，主要用于工业生产中的搬运工艺流程，具有产品检测、产品抓取与放置、按照规定路线搬运产品的功能，该搬运装置代替人工进行产品检测、物料搬运，减少人员劳动强度，清除安全隐患，极大地提升工作效率。

本实用新型采用的技术方案是：包括：AGV模块、机器视觉模块、机器人模块、控制系统、气动系统；

所述的机器视觉模块、机器人模块安装在AGV模块上，所述的控制系统连接AGV模块、机器视觉模块和机器人模块，所述的气动系统连接机器人模块；

所述的AGV模块由AGV小车、安装板构成，所述的安装板为矩形结构，安装在AGV小车的上表面；

所述的机器视觉模块由固定安装支架、左右调节安装板、上下调节安装柱、相机安装支架、工业相机、工业镜头、视觉光源构成，所述的固定安装支架为直角结构，安装在AGV模块的安装板上，所述的左右调节安装板安装在固定安装支架的顶端，所述的上下调节安装柱安装在左右调节安装板下方，所述的相机安装支架安装在上下调节安装柱上端位置，所述的工业相机安装在相机安装支架上，所述的工业镜头连接工业相机，所述的视觉光源安装在上下调节安装柱下方位置，位于工业相机的下方；

所述的机器人模块由底座、机械手、夹爪组件构成，所述的底座安装在安装板上，位于固定安装支架前方位置，所述的机械手安装在底座上方位置，所述的夹爪组件安装在机械手的另一端；

所述的控制系统由计算机、PLC可编程逻辑控制器、光源控制器组成，所述的计算机连接PLC可编程逻辑控制器，所述的PLC可编程逻辑控制器连接计算机、光源控制器、工业相机、AGV小车、机械手、夹爪组件，所述的光源控制器连接视觉光源；

所述的气动系统由气泵、电磁阀、压力表和气路管道构成，所述的电磁阀连接PLC可编程控制器，所述的气路管道连接气泵，电磁阀，压力表，夹爪组件。

进一步地，所述的夹爪组件由左调节柱、左夹爪、右调节柱、右夹爪、气缸构成，所述的左调节柱安装在机械手的左边，右调节柱安装在机械手的右边，左调节柱和右调节柱在同一水平线上，所述的左夹爪安装在左调节柱上，所述的右夹爪安装在右调节柱上，所述的气缸安装在机械手的后方位置。