[实用新型]一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置，包含：AGV模块(100)、机器视觉模块(200)、机器人模块(300)、控制系统、气动系统；

所述的机器视觉模块(200)、机器人模块(300)安装在AGV模块(100)上，所述的控制系统连接AGV模块(100)、机器视觉模块(200)和机器人模块(300)，所述的气动系统连接机器人模块(300)；

所述的AGV模块(100)由AGV小车(110)、安装板(120)构成，所述的安装板(120)为矩形结构，安装在AGV小车(110)的上表面；

所述的机器视觉模块(200)由固定安装支架(210)、左右调节安装板(220)、上下调节安装柱(230)、相机安装支架(240)、工业相机(250)、工业镜头(260)、视觉光源(270)构成，所述的固定安装支架(210)为直角结构，安装在AGV模块(100)的安装板(120)上，所述的左右调节安装板(220)安装在固定安装支架(210)的顶端，所述的上下调节安装柱(230)安装在左右调节安装板(220)下方，所述的相机安装支架(240)安装在上下调节安装柱(230)上端位置，所述的工业相机(250)安装在相机安装支架(240)上，所述的工业镜头(260)连接工业相机(250)，所述的视觉光源(270)安装在上下调节安装柱(230)下方位置，位于工业相机(250)的下方；

所述的机器人模块(300)由底座(310)、机械手(320)、夹爪组件(330)构成，所述的底座(310)安装在安装板(120)上，位于固定安装支架(210)前方位置，所述的机械手(320)安装在底座(310)上方位置，所述的夹爪组件(330)安装在机械手(320)的另一端；

所述的控制系统由计算机、PLC可编程逻辑控制器、光源控制器组成，所述的计算机连接PLC可编程逻辑控制器，所述的PLC可编程逻辑控制器连接计算机、光源控制器、工业相机(250)、AGV小车(110)、机械手(320)、夹爪组件(330)，所述的光源控制器连接视觉光源(270)；

所述的气动系统由气泵、电磁阀、压力表和气路管道构成，所述的电磁阀连接PLC可编程控制器，所述的气路管道连接气泵，电磁阀，压力表，夹爪组件(330)。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置，其特征在于，所述的夹爪组件(330)由左调节柱(331)、左夹爪(332)、右调节柱(333)、右夹爪(334)、气缸(335)构成，所述的左调节柱(331)安装在机械手(320)的左边，右调节柱(333)安装在机械手(320)的右边，左调节柱(331)和右调节柱(333)在同一水平线上，所述的左夹爪(332)安装在左调节柱(331)上，所述的右夹爪(334)安装在右调节柱(333)上，所述的气缸(335)安装在机械手(320)的后方位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置，其特征在于，所述的安装板(120)、机器视觉模块(200)的固定安装支架(210)均为铝型材。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置，其特征在于，所述的视觉光源(270)为环形光源。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置，其特征在于，所述的AGV小车(110)为圆柱形小车。

6.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的智能机器人搬运装置，其特征在于，所述的左夹爪(332)、右夹爪(334)上安装有固定条(336)。