[实用新型]一种iRV机器人减速器

说明书

本实用新型公开了一种iRV机器人减速器，包括壳体，所述壳体的内部一侧通过后法兰轴承转动相连有后法兰，所述后法兰的内部中间通过主动轴承转动相连有主动轴，所述主动轴远离后法兰的一端外壁固定套接有主动齿轮，所述后法兰的内部周围通过从动轴承转动相连有多个从动轴，所述从动轴远离后法兰的一端外壁固定套接有从动齿轮，且从动齿轮与主动齿轮啮合相连，所述壳体的内壁周围固接有多个内齿，且内齿与从动齿轮啮合相连。该iRV机器人减速器，通过三组从动齿轮向内齿输出动力，保证了分散均匀的输出动力，且使扭矩的输出增加了三倍至十倍，同时在保证二级减速的同时节省了空间占用率。

技术领域

本实用新型涉及iRV机器人减速器技术领域，具体为一种iRV机器人减速器。

背景技术

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛，现有的RV、摆线针轮、谐波等减速机，现有的二级减速器，会出现扭矩输出不足的问题，为机器人动力输出带来了困扰，且现有的二级减速器空间占用较高，不便于使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种iRV机器人减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种iRV机器人减速器，包括壳体，所述壳体的内部一侧通过后法兰轴承转动相连有后法兰，所述后法兰的内部中间通过主动轴承转动相连有主动轴，所述主动轴远离后法兰的一端外壁固定套接有主动齿轮，所述后法兰的内部周围通过从动轴承转动相连有多个从动轴，所述从动轴远离后法兰的一端外壁固定套接有从动齿轮，且从动齿轮与主动齿轮啮合相连，所述壳体的内壁周围固接有多个内齿，且内齿与从动齿轮啮合相连，所述壳体的内部远离后法兰的一侧通过前法兰轴承转动相连有前法兰，且前法兰通过定位销与后法兰固定相连，所述前法兰的内部中间开有油口，所述油口的内部螺纹相连有油封；

所述主动轴与电机输出轴固定相连作为整个减速机构的输入端，所述壳体作为整个减速机构的输出端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该iRV机器人减速器，通过三组从动齿轮向内齿输出动力，保证了分散均匀的输出动力，且使扭矩的输出增加了三倍至十倍，同时在保证二级减速的同时节省了空间占用率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中壳体内部左视结构示意图。

图中：1、壳体，2、前法兰轴承，3、定位销，4、前法兰，5、油封，6、油口，7、内齿，8、从动齿轮，9、主动齿轮，10、主动轴，11、主动轴承，12、从动轴承，13、从动轴，14、后法兰，15、后法兰轴承。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。