[实用新型]双头主轴带内置机械手七轴磨床

权利要求书

1.一种双头主轴带内置机械手七轴磨床，其特征在于，包括磨床底座、Y轴机械结构件、转台机构、立柱、X轴机械结构件、Z轴机械结构件、主轴、U轴伺服机械手驱动结构件、机械手V轴机构、物料盘和防护外钣金；所述防护外钣金罩于磨床底座上，作为磨床的外壳；所述防护外钣金采用圆弧形门；

所述Y轴机械结构件内嵌于磨床底座的顶面中心处；所述立柱位于磨床底座顶面的后方；所述转台机构位于Y轴机械结构件的输出面板上，随着Y轴机械结构件做Y轴向移动；所述转台机构自身做水平面旋转；所述转台机构包括C轴分度头、A轴分度头和在线砂轮修整机构；所述C轴分度头控制A轴分度头和在线修整机构在水平面上的方向；所述A轴分度头和在线砂轮修整机构的输出面朝向一致；所述物料盘安装在A轴分度头的顶部；所述X轴机械结构件位于立柱正面的上部；所述Z轴机械结构件位于X轴机械结构件的输出面板上；所述主轴安装于Z轴机械结构件的输出面板上，所述主轴沿着Z轴机械结构件做Z轴方向运动；所述U轴伺服机械手驱动结构件安装于Z轴机械结构件的拖板上；所述U轴伺服机械手驱动结构件带动机械手做U轴方向运动，U轴伺服机械手驱动结构件与Z轴方向运动；所述U轴伺服机械手驱动结构件的下端部装有机械手V轴机构；所述机械手V轴机构采用谐波减速机作为旋转机构；所述谐波减速机输出端装有气缸及气动手指，通过谐波减速机旋转不同方向来定位抓取加工件；

所述磨床底座采用一体铸铁铸造成型或人造花岗岩即矿物铸造浇筑成形；所述磨床底座的形状包括位于正面的半圆柱体和位于背面的矩形柱体；所述磨床底座的底部边缘设置有支撑脚；所述磨床底座的顶面中心处设置有内嵌的矩形安装槽；所述安装槽内底部左侧设置有丝杠轴承座以及电机底座安装平面，安装面设螺纹孔；所述安装槽内后侧的底部设置有贯通磨床底座的走油孔，右侧靠近后侧的区域上设置有贯通磨床底座的走线孔；所述走线孔的水平高度高于走油孔的水平高度；所述安装槽的四边凸出于磨床底座的顶面，形成一个围栏面，防止台面内的油水流到中间丝杆安装位内，围栏前后设有凹面；所述凹面与丝杠轴承座的安装面相水平，用于后期精加工时，龙门床的砂轮磨削时在不撞到围栏边的情况下通过；所述磨床底座矩形安装槽的顶面两侧设置有导轨安装槽；所述安装槽的底部，位于丝杠电机底座的右侧设置有底板；所述底板上设置有拖链；所述磨床底座的顶面后侧设置有立柱底座，用于安装立柱；所述立柱底座的截面为凹形，将安装槽的部分包裹在凹处；所述磨床底座的顶面上内嵌有走油孔，一端位于安装槽背面上，另一端穿过立柱底座，伸出磨床底座；所述磨床底座的承油台面位于丝杆导轨围栏外与床身围边内圈之间，承油台面低于丝杆轴承座安装面，加装防护钣金后，防止油污流入床身中间空腔内；

所述C轴分度头采用滚子凸轮结构或者DD马达伺服直驱结构；所述C轴分度头的输出端面固定在转台板的底部内；所述转台板包括一体加工成型铸造件的矩形体和倒置斜坡体形；所述矩形体和倒置斜坡体的顶面齐平，矩形体靠近倒置斜坡体的一侧设置有上下贯通的空腔，空腔顶部设置有中心盖板；所述矩形体背离倒置斜坡体的一侧设置有上下贯通的电机安装腔；所述空腔顶部设置有中心盖板，空腔内设置有槽孔，与电机安装腔连通；所述转台板的矩形体右侧设置有在线砂轮修整轴的气动拖板；所述转台板砂轮修整轴拖板安装底平面低于A轴安装面；所述转台板的顶部设置有凹槽，凹槽在转台板的远端设有开口；

所述A轴分度头采用滚子凸轮结构或者DD马达伺服直驱结构；所述A轴分度头的输出端安装有夹头座；

所述在线砂轮修整机构包括在线修整砂轮模组、在线修整砂轮气动模组滑块、在线修整砂轮轴底座、在线修整砂轮轴壳体和在线修整砂轮轴主轴；所述在线修整砂轮模组安装于在转台板上；所述在线修整砂轮模组滑块在所述在线修整砂轮模组上做水平向移动，动力来源为气缸气压推动；所述在线修整砂轮气动模组滑块由高精度直线导轨滑块组成；所述在线修整砂轮轴壳体固定在所述在线修整砂轮模组顶面上；所述在线修整砂轮轴主轴安装在所述在线修整砂轮轴壳体内；所述在线修整砂轮轴壳体的两侧分别设置有主轴压盖和电机板；所述主轴压盖的内圈设置有骨架油封；所述在线修整砂轮轴壳体内，主轴压盖内侧依次设置有轴承和主轴背帽；所述电机板的另一侧安装有伺服电机；所述伺服电机轴的输出端与主轴的输入端用联轴器联接；所述在线修整砂轮轴主轴的输出端用于安装修整砂轮；

所述双头主轴包括机械主轴本体和驱动结构；所述驱动结构用于驱动机械主轴本体工作，采用伺服电机驱动机构或伺服永磁直驱伺服；所述主轴通过主轴安装支架固定在Z轴机械结构件的输出面板上；

所述U轴伺服机械手驱动结构件包括底座连接板、U轴模组、U轴滑块、U轴风琴罩和伺服电机；所述底座连接板安装在Z轴拖板的右侧面上，U轴模组安装在底座连接板上；在U轴模组内固定安装有U轴丝杆，U轴丝杆两端通过U轴轴承座安装在U轴模组内；在U轴模组的外侧设置有U轴连接钣金；U轴连接钣金的两端外盖接有U轴风琴罩，U轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与U轴连接钣金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；顶部的所述U轴连接钣金上设置有电机安装罩，并内置有所述伺服电机；所述伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接所述U轴丝杆的输入端；所述伺服机械手U轴驱动结构件运动时，U轴滑块固定不动，整个伺服机械手驱动结构件在U轴方向做上下运动；所述机械手U轴机构的驱动伺服电机安装方式可更换成同步带及同步轮传动，节省U轴上下运动的空间；

所述机械手V轴机构包括固定板、伺服电机、谐波减速机、谐波减速机输出轴联接板，机械手气缸、气动手指以及磁性开关；所述固定板通过螺栓安装在U轴模组的底端上，固定板的底端设置有支座，在支座上设有电机轴通孔，伺服电机通过螺栓横向安装在支座上，其输出轴穿过电机轴通孔；所述谐波减速机通过螺栓安装在支座的另一侧面上，谐波减速机的中心波发生器套设在伺服电机的电机轴上，谐波减速机的输出轴上安装有谐波减速机输出轴联接板，机械手气缸安装在谐波减速机输出轴联接板的末端；所述气动手指安装在机械手气缸的输出端上，通过机械手气缸控制气动手指作松夹运动，气动手指由两片组成，通过数控系统控制气压作往复运动，气缸滑槽内装有磁性开关，可以随时在线检测到气动手指有没有夹紧松开，如出现帮故障数控系统会作出报警提示；

所述机械手驱动结构件的伺服电机安装罩的背面上设置有用于走线的拖链。