[实用新型]一种夹爪

说明书

本实用新型公开了一种夹爪，包括：至少两个配合使用以能够夹持的夹头，缓冲装置，以及驱动夹头移动的驱动机构；其中，缓冲装置包括：安装座，弹性部件，以及可滑动地设置在安装座上的滑动件；弹性部件的一端与安装座连接，弹性部件的另一端与滑动件连接，在滑动件滑动过程中弹性部件发生形变；夹头与滑动件固定相连，安装座与驱动机构固定相连。上述夹爪，通过设置缓冲装置，实现了对碰撞的有效缓冲，从而避免了因抓持时的碰撞导致误停机。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，更具体地说，涉及一种夹爪。

背景技术

随着机械自动化的推广，机械手和机器人被广泛应用。机械手和机器人中，夹爪是重要部件之一。电动夹爪因需要复杂的气路系统、成本低廉、可靠性高等优点被广泛应用。

在抓持过程中，夹爪较易和物体发生碰撞，碰撞力较大会导致误停机，影响夹爪的正常抓取。

综上所述，如何设计夹爪，以避免因抓持时的碰撞导致误停机，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种夹爪，以避免因抓持时的碰撞导致误停机。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种夹爪，包括：

至少两个配合使用以能够夹持的夹头，缓冲装置，以及驱动所述夹头移动的驱动机构；

其中，所述缓冲装置包括：安装座，弹性部件，以及可滑动地设置在所述安装座上的滑动件；

所述弹性部件的一端与所述安装座连接，所述弹性部件的另一端与所述滑动件连接，在所述滑动件滑动过程中所述弹性部件发生形变；

所述夹头与所述滑动件固定相连，所述安装座与所述驱动机构固定相连。

优选地，所述夹爪还包括导向柱，所述滑动件套设在所述导向柱上。

优选地，所述滑动件设置有供所述导向柱穿过的通孔，所述通孔中固定有外套在所述导向柱上的导套。

优选地，所述夹爪还包括：直线导轨，与所述直线导轨配合的移动件；其中，所述直线导轨设置在所述安装座上，所述移动件固定在所述滑动件上。

优选地，所述弹性部件至少为两个，且沿垂直于所述滑动件滑动方向的方向并排分布。

优选地，所述夹头与所述滑动件可拆卸地固定相连，所述安装座与所述驱动机构可拆卸地固定连接。

优选地，所述弹性部件为压簧。

优选地，所述弹性部件为拉簧。

优选地，所述弹性部件为扭簧、空气弹簧、板簧或橡皮筋。

优选地，所述夹爪还包括：夹爪支架，与所述夹爪支架密封连接以形成容纳腔的夹爪外壳，均设置在所述容纳腔内的驱动器和驱动电路板；其中，所述驱动器与所述驱动机构驱动相连，所述驱动电路板与所述驱动器相连，所述驱动机构设置在所述夹爪支架上。

优选地，所述夹爪外壳设置有航空接头且所述航空接头与所述夹爪外壳密封连接。

优选地，所述夹爪外壳设置有密封件，所述密封件设置有供所述驱动器的输出轴穿过的仿形孔，且所述仿形孔与所述输出轴配合形成压缩密封。

优选地，所述夹爪支架和所述夹爪外壳可拆卸地固定连接。

优选地，所述驱动器包括：直线驱动器本体和检测所述直线驱动器本体输出力的力控传感器；其中，所述力控传感器通过关节轴承与所述夹爪外壳连接，所述关节轴承仅传递沿所述直线驱动器本体驱动方向的载荷。

优选地，所述夹头为两个，所述驱动器为直线驱动器；