[实用新型]一种夹爪

权利要求书

1.一种夹爪，其特征在于，包括：

至少两个配合使用以能够夹持的夹头(8)，缓冲装置(7)，以及驱动所述夹头(8)移动的驱动机构(6)；

其中，所述缓冲装置(7)包括：安装座(703)，弹性部件(706)，以及可滑动地设置在所述安装座(703)上的滑动件(705)；

所述弹性部件(706)的一端与所述安装座(703)连接，所述弹性部件(706)的另一端与所述滑动件(705)连接，在所述滑动件(705)滑动过程中所述弹性部件(706)发生形变；

所述夹头(8)与所述滑动件(705)固定相连，所述安装座(703)与所述驱动机构(6)固定相连。

2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，还包括导向柱，所述滑动件(705)套设在所述导向柱上。

3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述滑动件(705)设置有供所述导向柱穿过的通孔，所述通孔中固定有外套在所述导向柱上的导套(704)。

4.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，还包括：直线导轨(707)，与所述直线导轨(707)配合的移动件(708)；其中，所述直线导轨(707)设置在所述安装座(703)上，所述移动件(708)固定在所述滑动件(705)上。

5.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述弹性部件(706)至少为两个，且沿垂直于所述滑动件(705)滑动方向的方向并排分布。

6.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述夹头(8)与所述滑动件(705)可拆卸地固定相连，所述安装座(703)与所述驱动机构(6)可拆卸地固定连接。

7.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述弹性部件(706)为压簧。

8.根据权利要求1所述的夹爪，所述弹性部件(706)为拉簧。

9.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述弹性部件(706)为扭簧、空气弹簧、板簧或橡皮筋。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的夹爪，其特征在于，还包括：夹爪支架(4)，与所述夹爪支架(4)密封连接以形成容纳腔的夹爪外壳(3)，均设置在所述容纳腔内的驱动器(2)和驱动电路板(10)；其中，所述驱动器(2)与所述驱动机构(6)驱动相连，所述驱动电路板(10)与所述驱动器(2)相连，所述驱动机构(6)设置在所述夹爪支架(4)上。

11.根据权利要求10所述的夹爪，其特征在于，所述夹爪外壳(3)设置有航空接头(11)，且所述航空接头(11)与所述夹爪外壳(3)密封连接。

12.根据权利要求10所述的夹爪，其特征在于，所述夹爪外壳(3)设置有密封件(9)，所述密封件(9)设置有供所述驱动器(2)的输出轴(201)穿过的仿形孔，且所述仿形孔与所述输出轴(201)配合形成压缩密封。

13.根据权利要求10所述的夹爪，其特征在于，所述夹爪支架(4)和所述夹爪外壳(3)可拆卸地固定连接。

14.根据权利要求10所述的夹爪，其特征在于，所述驱动器(2)包括：直线驱动器本体(202)和检测所述直线驱动器本体(202)输出力的力控传感器(203)；其中，所述力控传感器(203)通过关节轴承(1)与所述夹爪外壳(3)连接，所述关节轴承(1)仅传递沿所述直线驱动器本体(202)驱动方向的载荷。

15.根据权利要求10所述的夹爪，其特征在于，所述夹头(8)为两个，所述驱动器(2)为直线驱动器；

所述驱动机构(6)包括可滑动地设置在所述夹爪支架(4)上的第一驱动杆(601)，两个分别与所述第一驱动杆(601)两端铰接的第二驱动杆(602)，均与所述夹爪支架(4)铰接且平行设置的第三驱动杆(603)和第四驱动杆(604)，均与所述第三驱动杆(603)和所述第四驱动杆(604)铰接的第五驱动杆(605)；

其中，所述第四驱动杆(604)与所述第二驱动杆(602)铰接，所述安装座(703)固定在所述第五驱动杆(605)上。