[实用新型]一种手术中辅助固定装置

说明书

本实用新型公开了一种手术中辅助固定装置，包括机械臂和微调装置，手术器具通过所述微调装置安装在机械臂的末端；所述机械臂上设置有数个旋转关节，所述旋转关节内设置有转动轴，所述转动轴能够相对于旋转关节的壳体旋转，转动轴外设置有电磁制动器，所述电磁制动器能够锁紧或松开转动轴；所述微调装置为万向球关节，包括球形连接部与底座，所述球形连接座嵌装在底座内并能够相对底座向任意方向转动。本实用新型能够进行多角度多方向调整，具有较高的自由度，机械臂具有一键式自锁与松开功能，降低了操作的复杂性，机械臂处于锁定状态具有较高稳定性，小范围调整不必松开机械臂，使用更方便。

技术领域

本实用新型涉及医疗器材领域，特别是涉及一种手术中辅助固定装置。

背景技术

在腹腔镜、关节镜等手术中，持镜助手十几分钟就开始疲劳，工作过程易出现手部抖动导致视野不稳定情况，而使用辅助固定设备则可以减少持镜助手的工作，提供更加稳定的图像。同样可以在手术器具端也加上辅助固定装置，降低术者的手持重量，从而提高工作时长。

现有的手术器具固定主要以下述三种方案为主：1.由持镜助手手持控制腹腔镜或者关节镜等手术器具，配合术者对患者进行手术；2.使用多自由度机械手来夹持腹腔镜或者关节镜等手术器具，由他人控制多自由度机械臂配合术者对患者进行手术，或者术者同时操作多自由度机械手；3.选用较稳定的固定式腹腔镜或关节镜。

但上述三种固定方式均存在一些不足，针对方案1：存在着持镜助手工作时间长，工作过程易出现手部抖动导致视野不稳定，且与术者配合，存在着配合不是特理想的状态；针对方案2：多自由度机械臂的可控性还不是很成熟，且术者或者持镜助手并不是机械臂操作的高手，且操作过程较复杂；针对方案3：如果将腹腔镜或者关节镜等器材完全固定，在术者进行手术过程中需要观察其他方向或位置时，不易调整方向。

由此可见，上述现有的手术器具固定方式和固定装置在结构和使用上，显然仍存在有不便与缺陷，而亟待加以进一步改进。如何能创设一种新的手术中辅助固定装置，实属当前重要研发课题之一。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种手术中辅助固定装置，使其能够减少术者的工作强度，提高术者在使用过程的舒适度，为术者提供一个稳定、易操作、且灵活的固定装置，从而克服现有的手术器具固定装置的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种手术中辅助固定装置，包括机械臂和微调装置，手术器具能够通过所述微调装置安装在机械臂的末端；

所述机械臂上设置有数个旋转关节，所述旋转关节内设置有转动轴，所述转动轴能够相对于旋转关节的壳体旋转，转动轴外设置有电磁制动器，所述电磁制动器能够锁紧或松开转动轴。

作为本实用新型的一种改进，所述微调装置为万向球关节，包括球形连接部与底座，所述球形连接座嵌装在底座内并能够相对底座向任意方向转动。

进一步地，所述电磁制动器由同一控制器采用一键式同步通电或断电控制。

进一步地，所述机械臂包括固定杆、第一旋转关节、第一关节臂、第二旋转关节、第二关节臂、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节、齿轮和齿条，其中：

所述固定杆安装在第一旋转关节的壳体下部起固定作用；

所述第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节相互平行设置，所述第一关节臂连接在第一旋转关节和第二旋转关节的转动轴之间，所述第二关节臂连接在第二旋转关节和第三旋转关节的壳体之间；

所述第三旋转关节、第四旋转关节和第五旋转关节为一体结构，第四旋转关节和第五旋转关节同轴布置，共同垂直连接至第三旋转关节的转动轴，第五旋转关节的壳体与第四旋转关节的转动轴固定连接；

所述第五旋转关节的转动轴上安装有齿轮，另有一齿条与齿轮啮合，所述齿条的末端安装有所述微调装置；