[实用新型]一种手术中辅助固定装置

权利要求书

1.一种手术中辅助固定装置，其特征在于，包括机械臂和微调装置，手术器具能够通过所述微调装置安装在机械臂的末端；

所述机械臂上设置有数个旋转关节，所述旋转关节内设置有转动轴，所述转动轴能够相对于旋转关节的壳体旋转，转动轴外设置有电磁制动器，所述电磁制动器能够锁紧或松开转动轴。

2.根据权利要求1所述的一种手术中辅助固定装置，其特征在于，所述微调装置为万向球关节，包括球形连接部与底座，所述球形连接部嵌装在底座内并能够相对底座向任意方向转动。

3.根据权利要求1所述的一种手术中辅助固定装置，其特征在于，所述电磁制动器由同一控制器采用一键式同步通电或断电控制。

4.根据权利要求1所述的一种手术中辅助固定装置，其特征在于，所述机械臂包括固定杆、第一旋转关节、第一关节臂、第二旋转关节、第二关节臂、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节、齿轮和齿条，其中：

所述固定杆安装在第一旋转关节的壳体下部起固定作用；

所述第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节相互平行设置，所述第一关节臂连接在第一旋转关节和第二旋转关节的转动轴之间，所述第二关节臂连接在第二旋转关节和第三旋转关节的壳体之间；

所述第三旋转关节、第四旋转关节和第五旋转关节为一体结构，第四旋转关节和第五旋转关节同轴布置，共同垂直连接至第三旋转关节的转动轴，第五旋转关节的壳体与第四旋转关节的转动轴固定连接；

所述第五旋转关节的转动轴上安装有齿轮，另有一齿条与齿轮啮合，所述齿条的末端安装有所述微调装置；

所述手术器具安装在齿条末端能够随齿条做直线运动，并能够绕第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节和第四旋转关节的任一转动轴转动。

5.根据权利要求1所述的一种手术中辅助固定装置，其特征在于，所述微调装置上设置有快换装置，所述快换装置匹配不同的手术器具。

6.根据权利要求2所述的一种手术中辅助固定装置，其特征在于，所述万向球关节的转动带有阻尼。

7.根据权利要求4所述的一种手术中辅助固定装置，其特征在于，所述第一旋转关节包括壳体、转动轴、关节臂安装座、深沟球轴承和电磁制动器，所述转动轴通过深沟球轴承与壳体转动连接，所述电磁制动器环抱安装在转动轴外周，所述关节臂安装座与转动轴顶部固定连接，关节臂安装座能够相对壳体转动。

8.根据权利要求4所述的一种手术中辅助固定装置，其特征在于，所述第五旋转关节的壳体外部通过螺钉安装末端导向座和末端安装座，所述末端导向座与末端安装座之间形成凹槽，所述齿条置于凹槽内实现导向，所述齿条上安装有齿条固定挡块，所述齿条固定挡块限制齿条在竖直方向脱离凹槽。

9.根据权利要求4所述的一种手术中辅助固定装置，其特征在于，所述齿条的两端分别设置有齿条限位块和限位转接座，用于在齿条直线运动方向对齿条限位，所述限位转接座与微调装置连接。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种手术中辅助固定装置，其特征在于，所述电磁制动器能够更换为气动制动器或液压制动器，由压力介质进行驱动控制。