[实用新型]一种机器人眼部机构

说明书

本实用新型提供的一种机器人眼部运动机构，包括眼球、眼皮和大支架；所述眼球包括两个，分别左右对称设置于所述大支架上；两个所述眼球可同步转动的设置于所述大支架上；所述转动的方向包括上下转动和左右转动；所述眼皮包括上眼皮和下眼皮；所述上眼皮和所述下眼皮分别可上下转动的设置于所述大支架上，且分别位于所述眼球的上方和下方；所述上眼皮和所述下眼皮可同步相向转动以实现闭眼或同步背向转动以实现睁眼。通过在大支架的两侧对称设置有两个眼球来实现上下转动和左右转动，从而高仿真的模拟人体的眼部运动姿态，实现上下左右不同方向的观察视角。

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种机器人眼部机构。

背景技术

人体的面部表情主要依赖于眼睛、眉毛、嘴和下颚，对眼部机构的研究是仿人机器人表情再现和人机交互的一个重要组成部分。眼部仿真运动一直是仿真机器人热门的研究领域，如何更好的实现且高仿真的模拟人的眼部运动形式，使机器人的面部表情能够好的传达信息，是仿真机器人所需要解决的重大难题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：本实用新型涉及一种机器人眼部机构，能够较好的模拟人的眼部运动形式。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种机器人眼部运动机构，包括眼球、眼皮和大支架；

所述眼球包括两个，分别左右对称设置于所述大支架上；

两个所述眼球可同步转动的设置于所述大支架上；

所述转动的方向包括上下转动和左右转动；

所述眼皮包括上眼皮和下眼皮；

所述上眼皮和所述下眼皮分别可上下转动的设置于所述大支架上，且分别位于所述眼球的上方和下方；

所述上眼皮和所述下眼皮可同步相向转动以实现闭眼或同步背向转动以实现睁眼。

进一步的，还包括眼球支架；

所述眼球支架可上下转动设置于所述大支架上；

所述眼球可左右转动设置于所述眼球支架上。

进一步的，还包括第一舵机、第一摇臂和两个第一连杆；

所述第一舵机安装在所述眼球支架上；

所述第一舵机的转轴的轴线垂直于水平面，且位于两个所述眼球的虚拟对称面上；

所述第一摇臂的中部与所述第一舵机的转轴固定连接；

所述第一摇臂的两端分别与一个第一连杆的一端铰接；

两个所述眼球相对的两侧面上分别与一个第一连杆的另一端铰接；

所述眼球通过所述第一舵机的驱动以实现左右转动。

进一步的，还包括两个眼皮驱动机组；

两个所述眼皮驱动机组左右对称的设置于所述大支架上，分别对应驱动两个所述眼球上的所述眼皮运动；

所述眼皮驱动机组包括第二舵机、第二摇臂、第二摆臂、上眼皮连杆、第一下眼皮连杆和第二下眼皮连杆；

所述第二舵机安装于所述大支架上；

所述第二舵机的转轴的轴线平行于水平面，且垂直于两个所述眼球的虚拟对称面；

所述第二摇臂的中部与所述第二舵机的转轴固定连接；

所述上眼皮连杆的一端与所述第二摇臂的一端铰接；

所述上眼皮连杆的另一端与所述上眼皮的顶部铰接；