[实用新型]一种机器人眼部机构

权利要求书

1.一种机器人眼部运动机构，其特征在于，包括眼球、眼皮和大支架；

所述眼球包括两个，分别左右对称设置于所述大支架上；

两个所述眼球可同步转动的设置于所述大支架上；

所述转动的方向包括上下转动和左右转动；

所述眼皮包括上眼皮和下眼皮；

所述上眼皮和所述下眼皮分别可上下转动的设置于所述大支架上，且分别位于所述眼球的上方和下方；

所述上眼皮和所述下眼皮可同步相向转动以实现闭眼或同步背向转动以实现睁眼。

2.根据权利要求1所述的一种机器人眼部运动机构，其特征在于，还包括眼球支架；

所述眼球支架可上下转动设置于所述大支架上；

所述眼球可左右转动设置于所述眼球支架上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人眼部运动机构，其特征在于，还包括第一舵机、第一摇臂和两个第一连杆；

所述第一舵机安装在所述眼球支架上；

所述第一舵机的转轴的轴线垂直于水平面，且位于两个所述眼球的虚拟对称面上；

所述第一摇臂的中部与所述第一舵机的转轴固定连接；

所述第一摇臂的两端分别与一个第一连杆的一端铰接；

两个所述眼球相对的两侧面上分别与一个第一连杆的另一端铰接；

所述眼球通过所述第一舵机的驱动以实现左右转动。

4.根据权利要求1所述的一种机器人眼部运动机构，其特征在于，还包括两个眼皮驱动机组；

两个所述眼皮驱动机组左右对称的设置于所述大支架上，分别对应驱动两个所述眼球上的所述眼皮运动；

所述眼皮驱动机组包括第二舵机、第二摇臂、第二摆臂、上眼皮连杆、第一下眼皮连杆和第二下眼皮连杆；

所述第二舵机安装于所述大支架上；

所述第二舵机的转轴的轴线平行于水平面，且垂直于两个所述眼球的虚拟对称面；

所述第二摇臂的中部与所述第二舵机的转轴固定连接；

所述上眼皮连杆的一端与所述第二摇臂的一端铰接；

所述上眼皮连杆的另一端与所述上眼皮的顶部铰接；

所述第二摆臂可转动设置于所述大支架上，且所述第二摆臂的转动轴线与所述第二舵机的转轴的轴线平行；

所述第一下眼皮连杆的一端与所述第二摇臂的另一端铰接；

所述第一下眼皮连杆的另一端与所述第二摆臂的一端铰接；

所述第二下眼皮连杆的一端与所述第二摆臂的另一端铰接；

所述第二下眼皮连杆的另一端与所述下眼皮的底部铰接。

5.根据权利要求2所述的一种机器人眼部运动机构，其特征在于，还包括第三舵机、第三摇臂和大抬杆；

所述第三舵机安装于所述大支架上；

所述第三舵机的转轴的轴线平行于水平面，且垂直于两个所述眼球的虚拟对称面；

所述第三摇臂的一端与所述第三舵机的转轴固定连接；

所述大抬杆的一端与所述第三摇臂的另一端铰接；

所述大抬杆的另一端与所述眼球支架铰接。

6.根据权利要求2所述的一种机器人眼部运动机构，其特征在于，还包括盖板、铰接臂、铰接支架和转动销；

所述铰接臂设置于所述眼球支架上，且位于两个所述眼球的虚拟对称面上；

所述铰接支架设置于所述大支架上，且位于两个所述眼球的虚拟对称面上；

所述铰接支架上设有供所述铰接臂转动的让位槽；

所述铰接支架上设有与所述转动销铰接的安装孔；

所述铰接臂和所述盖板上分别设有供所述转动销转动的弧形让位槽；

所述盖板固定于所述铰接臂上，且所述铰接臂上的弧形让位槽与所述盖板上的弧形让位槽构成用于所述转动销转动的安装孔；

所述转动销依次穿过所述铰接支架和所述铰接臂，实现所述眼球支架可转动连接于所述大支架上。

7.根据权利要求2所述的一种机器人眼部运动机构，其特征在于，还包括两个摄像组件；

两个所述摄像组件分别对应设置于两个所述眼球的位置上；

所述摄像组件的镜头安装于所述眼球的内部；

所述摄像组件的身部可左右移动的安装于所述眼球支架的安装槽内。