[实用新型]一种基于3D相机的智能涂胶机器人

说明书

本实用新型提供了一种基于3D相机的智能涂胶机器人，在涂胶过程中，通过控制器，控制第一移动平台动作，使得待加工件沿着X轴方向移动；再分别控制第二移动平台与第三移动平台，使得3D相机分别沿着Y轴与Z轴方向移动，从而使得3D相机能够对待加工件的轮廓进行扫描，获取X、Y、Z三个方向的坐标信息。控制器根据获取的坐标信息，控制涂胶设备对待加工件准确涂胶；涂胶后，再根据获取的坐标信息，通过三轴移动平台，控制3D相机对涂胶后的待加工件进行测量，并对待加工件上的胶线的宽度和胶高进行准确分析。由于本方案采用三轴移动平台使得3D相机能够对待加工产品全方位扫描，因此，涂胶机器人能够实现胶线宽度和高度的测量，有利于提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及涂胶技术领域，具体涉及一种基于3D相机的智能涂胶机器人。

背景技术

涂胶在工业制造中是一种常用且必要加工工序。传统的涂胶过程中，通常采用视觉引导涂胶或者胶线检测，而视觉设备只能获取X和Y方向坐标而无法得到Z向坐标。为此，也有人在涂胶工序中增加激光测距仪来测量Z向偏差，然而，这种测量效率低，硬件复杂，成本高，并且检测胶线无法实现胶水高度的测量。

实用新型内容

针对现有技术问题，本实用新型提供了一种基于3D相机的智能涂胶机器人，测量效率高，结构简单，成本低，且能实现胶线高度的测量，提高生产效率。

本实用新型采用以下的技术方案：

一种基于3D相机的智能涂胶机器人，包括：底座；第一移动平台，所述第一移动平台装设在所述底座上，所述第一移动平台用于安装待加工件，所述第一移动平台用驱使所述待加工件沿着X轴方向移动；第二移动平台与第三移动平台，所述第二移动平台位于所述底座上的上方，所述第三移动平台装设在所述第二移动平台上，所述第二移动平台用于驱使所述第三移动平台沿着Y轴方向移动；涂胶设备与3D相机，所述涂胶设备与所述3D相机均装设在所述第三移动平台上，所述第三移动平台用于驱使所述涂胶设备与所述3D相机沿着Z轴方向移动；及控制器，所述涂胶设备、所述3D相机、所述第一移动平台、所述第二移动平台及所述第三移动平台均与所述控制器电性连接。

在其中一个实施例中，还包括支架，所述支架装设在所述底座上，所述第二移动平台装设在所述支架上。

在其中一个实施例中，支架为两个，两个所述支架分别装设在所述底座的相对两侧上，所述第二移动平台架设在两个所述支架之间。

在其中一个实施例中，还包括人机交互界面，所述人机交互界面与控制器电性连接，所述人机交互界面装设在所述支架上。

在其中一个实施例中，还包括挂板，所述挂板装设在所述第三移动平台上，所述涂胶设备与所述3D相机间隔装设在所述挂板上。

在其中一个实施例中，所述第一移动平台、所述第二移动平台及所述第三移动平台均为直线模组。

在其中一个实施例中，所述涂胶设备包括胶筒、胶阀及涂胶头，所述胶筒通过所述胶阀与所述涂胶头连通，所述胶阀用于控制所述涂胶头的出胶量。

在其中一个实施例中，所述涂胶设备还包括适配器，所述适配器装设在所述胶筒上，所述适配器用于连接外部油漆。

本实用新型具有的有益效果是：

在涂胶过程中，通过控制器，控制第一移动平台动作，使得待加工件沿着X轴方向移动；再分别控制第二移动平台与第三移动平台，使得3D相机分别沿着Y轴与Z轴方向移动，从而使得3D相机能够对待加工件的轮廓进行扫描，获取X、Y、Z三个方向的坐标信息。控制器根据获取的坐标信息，控制涂胶设备对待加工件准确涂胶；涂胶后，再根据获取的坐标信息，通过三轴移动平台，控制3D相机对涂胶后的待加工件进行测量，并对待加工件上的胶线的宽度和胶高进行准确分析。由于本方案采用三轴移动平台使得3D相机能够对待加工产品全方位扫描，因此，涂胶机器人能够实现胶线宽度和高度的测量，从而有利于提高生产效率。

附图说明