[实用新型]一种柔性夹取治具

说明书

本实用新型公开了一种柔性夹取治具，包括用于支撑的箱架装置，所述箱架装置内侧对称均匀分布有固定夹取物品的若干针杆装置，所述箱架装置下面安装有用于提供夹取力的动力装置。本实用新型所述的一种柔性夹取治具，通过动力装置的设置，利用膨胀施力，减少了动力源的个数，节省了资源，通过动力装置的设置，利用膨胀施力，保证了各个夹持点受力均匀，提高了夹持的可靠性，通过动力装置的设置，利用膨胀施力，形成了对夹持物品的仿形，保证了对不同物品的夹持。

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，特别是涉及一种柔性夹取治具。

背景技术

柔性夹具是指工件的形状和尺寸有一定变化后，夹具还能适应这种变化并继续使用的应变能力。但在现有技术中，柔性夹取治具每个夹持点都要单独配备一个动力源，既造成了资源过渡消耗，又不好保证和控制各个夹持点受力的均匀。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性夹取治具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种柔性夹取治具，包括用于支撑的箱架装置，所述箱架装置内侧对称均匀分布有固定夹取物品的若干针杆装置，所述箱架装置下面安装有用于提供夹取力的动力装置；所述箱架装置包括箱架体，所述箱架体两端对称安装有2个盖板，所述箱架体后面设置有连接座，所述箱架体内侧对称均匀分布有若干通孔；所述针杆装置包括针杆体，所述针杆体一端设置有圆倒角，所述针杆体远离所述圆倒角一端设置有挡板，所述针杆体上面安装有复位弹簧。

进一步地：所述动力装置包括气泵，所述气泵上方设置有电控阀，所述电控阀下面安装有排气管，所述电控阀上面对称安装有2个输气管，所述输气管一端安装有气囊，所述输气管分别与所述电控阀和所述气囊卡箍连接，所述排气管和所述电控阀密封螺纹连接，所述气囊设置在所述挡板和所述盖板之间。

所述气泵吸取空气压缩后输送给所述电控阀，所述电控阀将压缩空气通过所述输气管输送进入所述气囊膨胀顶推针杆体，放松时压缩空气通过所述排气管排出。

进一步地：所述动力装置包括液压泵，所述液压泵后面设置有液压箱，所述液压泵上方设置有液压阀，所述液压阀下面安装有回油管，所述液压阀上面对称安装有2个输液管，所述输液管一端安装有液压囊，所述输液管分别与所述液压阀和所述液压囊卡箍连接，所述回油管分别与所述液压阀和所述液压箱卡箍连接，所述液压囊设置在所述挡板和所述盖板之间。

所述液压泵吸取所述液压箱中的液压油输送给所述液压阀，所述液压阀通过所述输液管将液压油输送进入所述液压囊中膨胀顶推针杆体，放松时液压油通过所述回油管流回所述液压箱。

进一步地：所述盖板和所述箱架体螺栓连接，所述连接座和所述箱架体焊接在一起。

螺栓连接便于拆装所述盖板进行维修，焊接保证了所述连接座稳固可靠。

进一步地：所述圆倒角、所述挡板和所述针杆体一体成型，所述针杆体和所述箱架体滑动连接。

一体成型保证了结实耐用，滑动连接便于所述针杆体灵活伸缩。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过动力装置的设置，利用膨胀施力，减少了动力源的个数，节省了资源；

2、通过动力装置的设置，利用膨胀施力，保证了各个夹持点受力均匀，提高了夹持的可靠性；

3、通过动力装置的设置，利用膨胀施力，形成了对夹持物品的仿形，保证了对不同物品的夹持。

附图说明