[实用新型]一种管道清理机器人的行走机构

说明书

本实用新型公开了一种管道清理机器人的行走机构，涉及机器人技术领域。该管道清理机器人的行走机构，包括装置主体，所述装置主体的内部中端设置有中控装置，所述中控装置包括一号传动杆、二号传动杆、一号齿轮，所述装置主体的内壁顶端固定连接有定位装置控制器，所述定位装置控制器的底部设置有定位装置，所述装置主体的内部从左至右依次设置有一号行走机构、二号行走机构，所述一号行走机构包括二号齿轮、三号传动杆、四号传动杆。本实用新型通过中控装置控制一号行走机构、二号行走机构工作，从而控制一号行走机构、二号行走机构内部一号移动轮、二号移动轮的升降距离，从而可以适用于各种管径大小的管道进行清理作业。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种管道清理机器人的行走机构。

背景技术

管道作为一种重要的物料输送手段，在石油、天然气、化工原料及市政给排水工程等各个方面发挥着重要的作用。伴随着使用年限增加，管道会出现各种问题如腐蚀、裂缝、淤积等，影响管道的使用。为了提高管道的使用效率和寿命，需要对管道进行定期的检测或其它作业。比较理想的管道检测的方法是进入到管道内部，运用各种无损检测方法对管道进行检测。由于管道的直径通常较小，一般为人工无法进入的场所，所以管道机器人的发展应运而生。管道机器人作为一种管道内移动的智能载体，通常可携带有各种检测设备或作业工具。近三十年来，由于科研人员的不断努力创新，并伴随机电技术、计算机技术的进步，管道机器人的发展十分迅速。基于驱动行走机构构型的不同，开发设计了各种的管道机器人，这些机器人有着不同的行走方式，如轮式、履带式、蠕动式、螺旋式等，虽然在结构和技术上都有着自己的特点和优势，但总体来说还不足以在工业上成熟应用。

目前现有的管道清理机器人由于机器人的结构复杂，所以其行走机构不具备调节功能，不能适用于各种管径的管道清理。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种管道清理机器人的行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种管道清理机器人的行走机构，包括装置主体，所述装置主体的内壁两侧自上而下依次固定连接有一号定位板、二号定位板，所述装置主体的内部中端设置有中控装置，所述中控装置包括一号传动杆、二号传动杆、一号齿轮，所述装置主体的内壁顶端固定连接有定位装置控制器，所述定位装置控制器的底部设置有定位装置，所述装置主体的内部从左至右依次设置有一号行走机构、二号行走机构且一号行走机构、二号行走机构完全相同，所述一号行走机构包括二号齿轮、三号传动杆、四号传动杆。

优选的，所述装置主体的顶端开设有两个一号移动轮开口，所述装置主体的底部开设有两个二号移动轮开口。

优选的，所述一号传动杆的顶端固定连接有一号卡齿组，所述二号传动杆的底部固定连接有二号卡齿组，所述一号齿轮的正面固定连接有限位齿轮。

优选的，所述定位装置控制器包括U型传动杆活动底座，所述U型传动杆活动底座的内部设置有U型传动杆，所述U型传动杆的底部固定连接有定位传动杆，所述U型传动杆活动底座的内壁顶端固定连接有一号弹簧，所述U型传动杆的顶端固定连接有复位拉杆。

优选的，所述定位装置包括定位卡杆，所述定位卡杆的顶端设置有转轴，所述定位卡杆的右侧固定连接有二号弹簧，所述二号弹簧的右侧固定连接有挡板。

优选的，所述三号传动杆的右侧固定连接有三号卡齿组，所述三号传动杆的顶端固定连接有一号传动定位杆，所述一号传动定位杆的顶端设置有一号移动轮，所述四号传动杆的左侧固定连接有四号卡齿组，所述四号传动杆的底部固定连接有二号传动定位杆，所述二号传动定位杆的底部设置有二号移动轮。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种管道清理机器人的行走机构。具备以下有益效果：