[实用新型]一种多维空间扫地机器人

说明书

本实用新型涉及一种多维空间扫地机器人，包括机器人主体和控制系统，所述机器人主体包括车体，设置在车体上的爬楼装置、传感装置和吸尘清理装置，控制系统与爬楼装置、传感装置和吸尘清理装置连接；爬楼装置包括前履带系统、麦克纳姆轮系统和后杆系统；前履带系统包括两个设置于车体前端两侧的前履带；麦克纳姆轮系统包括两个设置在车体中部两侧的麦克纳姆轮；后杆系统包括两个设置在车体后端两侧的后杆，后杆通过后杆轮与车体连接；本实用新型装置通过超声波和红外传感器，让全地形机器人自动判断计算地形的变换，其可识别如楼梯、台阶、沙发底部等不同地形，对待清扫地方进行打扫。

技术领域

本实用新型属于智能家居技术领域，涉及一种多维空间扫地机器人。

背景技术

清洁地面是每家每户都避免不了的家庭劳动，由于面积不小，而且大多家庭的地面都不会很脏，特地完整的清扫一遍有些多余繁琐。于是出现了扫地机器人，体积小巧，动作灵活，市面上已有的扫地机器人大多是圆饼状，通过底部边刷将垃圾清扫干净，然后主人将垃圾处理了。

但是它们针对的是平坦的地面清洁，虽然技术已经非常成熟，但是在地形略微复杂的情况下，例如楼梯或者很低的家具底部，就显得有些束手无策。特别是清扫楼梯，由于扫地机器人结构上的妥协，使其无法安全便捷的上下楼梯，所以这一方面在已有的扫地机器人上仍然是一片空白。

市面上有一小部分扫地机器人在自动清扫结束后，可以自动将垃圾放入垃圾箱，但是垃圾箱是自制的，成本高不易普及。普通扫地机器人仍然需要我们手动将垃圾倒出，并不是完全的自动化，略显遗憾。

发明内容

本实用新型提供一种多维空间扫地机器人，解决现有技术中的扫地机器人无法在家中越过台阶、上下楼梯清扫垃圾，无法自主倒垃圾等问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

多维空间扫地机器人，包括机器人主体和控制系统，所述机器人主体包括车体，设置在车体上的爬楼装置、传感装置和吸尘清理装置，控制系统与爬楼装置、传感装置和吸尘清理装置连接；所述爬楼装置包括前履带系统、麦克纳姆轮系统和后杆系统；所述前履带系统包括两个设置于车体前端两侧的前履带，两个前履带通过前履带舵机驱动；所述麦克纳姆轮系统包括两个设置在车体中部两侧的麦克纳姆轮，两个麦克纳姆轮通过麦克纳姆轮电机驱动；所述后杆系统包括两个设置在车体后端两侧的后杆，后杆通过后杆轮与车体连接，两个后杆通过后杆舵机驱动；

吸尘清理装置包括设置车体中部下方的垃圾箱，垃圾箱向下开设吸风口，垃圾箱连接有由电机驱动的风扇，垃圾箱的吸风口处设置边刷，边刷通过齿轮组驱动；

传感装置包括设置于车体的前、后、左、右和下端的多组红外传感器、设置于车体两侧的多组超声波传感器。

进一步的，两个所述后杆内侧均设置一根吸尘管，吸尘管与垃圾箱连通。

进一步的，两个所述后杆上均设置后杆阻尼。

进一步的，所述控制系统为单片机。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型装置通过超声波和红外传感器，让全地形机器人自动判断计算地形的变换，其可识别如楼梯、台阶、沙发底部等不同地形，对待清扫地方进行打扫；本实用新型装置将垃圾通过垃圾箱下端的吸风口吸入垃圾桶，与此同时，漏掉的垃圾通过边刷扫至后杆连接的吸尘管处吸入垃圾桶；当垃圾箱垃圾装满后，本实用新型机器人将行走至倒垃圾的地方，将垃圾从垃圾箱吹出。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。