[实用新型]一种自动巡线小车

说明书

本实用新型涉及一种自动巡线小车，包括车体，所述车体的底盘上设有两个循迹传感器组，两个所述循迹传感器组沿前后方向位于所述底盘的中部，并沿所述底盘的左右方向的中线对称设置，每个所述循迹传感器组包括若干个沿前后方向等间距排列的光纤传感器，所述光纤传感器的检测探头竖直向下，两个所述循迹传感器组设有用于调节二者之间间距的间距调节机构。本实用新型的两个所述循迹传感器组之间的间距可调，可依据小车在行进路径上的不同运行区域自动调节两个所述循迹传感器组之间的间距，从而调节小车的循迹精度，在不偏移预设的行进轨迹的情况下，调整小车的运行速度，提高工作效率，尤其适用于货物的单线往复搬运以及与目标位置的精准对接转运。

技术领域

本实用新型涉及一种自动巡线小车，属于自动导航小车领域。

背景技术

目前，自动导航小车种类繁多，其中采用在地面上安装导引黑胶带并在小车上设置光电传感器的方式最为快捷方便，成本低、路线设置简单、易实现。但在实际使用过程中，导航精度较差，小车运行精度不够，造成了与其他设备的对接存在较大误差、稳定性不足及工作效率低等问题。

实用新型内容

为克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种自动巡线小车，其导航精度高，循迹精度自动可调，可有效提高工作效率。

本实用新型实现上述目的的技术方案是：一种自动巡线小车，包括车体，所述车体的底盘上设有两个循迹传感器组，两个所述循迹传感器组沿前后方向位于所述底盘的中部，并沿所述底盘的左右方向的中线对称设置，每个所述循迹传感器组包括若干个沿前后方向等间距排列的光纤传感器，所述光纤传感器的检测探头竖直向下，两个所述循迹传感器组设有用于调节二者之间间距的间距调节机构。

优选的，所述间距调节机构为双向滚珠丝杠机构，包括一个螺杆和两个螺母，所述螺杆沿所述底盘的前后方向的中线设置，并沿所述底盘的左右方向的中线对称，其左半部分与右半部分上的螺纹旋向相反，两个所述螺母分别旋接在所述螺杆的左半部分和右半部分上，每个所述循迹传感器组均设有连接支架，每个所述螺母分别与一个所述连接支架固定连接。

优选的，所述螺杆设有螺杆驱动电机，所述螺杆驱动电机固定连接在所述底盘上，其输出轴同轴固定连接有第一齿轮，所述螺杆的一个端部同轴固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述螺杆驱动电机为步进电机。

优选的，所述底盘上设有与所述螺杆平行的导向杆，两个所述连接支架分别与所述导向杆沿左右方向滑动配合连接，所述连接支架上设有可供所述导向杆穿过并滑动配合的导向杆孔。

优选的，所述导向杆的数量为两个，两个所述导向杆沿所述螺杆的轴线前后对称设置。

优选的，所述车体的前端设有车体前端传感器，所述车体前端传感器为测距传感器。

优选的，所述车体的后端设有车体后端传感器，所述车体后端传感器为测距传感器。

优选的，所述底盘上设有车轮，所述车轮包括两个驱动轮和两个支撑轮，两个所述驱动轮沿前后方向位于所述底盘的中部，并沿所述底盘的左右方向的中线对称设置，所述驱动轮沿左右方向位于所述循迹传感器组的外侧，两个所述支撑轮分别位于所述底盘的前部和后部，沿所述底盘的左右方向的中线设置，并沿所述底盘的前后方向的中线对称。

优选的，两个所述驱动轮分别设有车轮驱动电机，所述车轮驱动电机固定连接在所述底盘上，所述车轮驱动电机为步进电机。

优选的，所述车轮驱动电机外接有编码器。

本实用新型的有益效果是：