[实用新型]工业机器

说明书

本申请提供了一种工业机器，包括：具有主体和门的铲斗，所述工业机器构造成操纵所述铲斗以挖掘物料；具有活塞并且配置为打开和关闭所述门的倾卸缸；位置传感器，其被配置为感测所述活塞在所述倾卸缸内的位置；以及电子控制器，其包括处理器和存储器。所述电子控制器被配置为：控制所述倾卸缸以初始速度从第一位置向第二位置以移动所述门；从所述位置传感器接收输出信号；基于所述输出信号确定所述活塞的位置；并且当所述倾卸缸从第一位置向第二位置移动时，基于确定的活塞位置将所述倾卸缸的速度从初始速度降低。

技术领域

本文描述的实施例涉及一种工业机器，例如挖土机或挖掘机。

背景技术

传统上，用于液压挖掘机的倾卸过程(例如，铲斗打开)由挖掘机的操作员使用例如与脚踏板相关联的模拟传感器来启动和控制。但是，在不知道倾卸缸的位置(即活塞在倾卸缸内的位置)的情况下，活塞可以以非常高的速度行进至完全伸展和/或缩回位置。高速到达完全伸展或缩回位置可能会导致部件磨损和过早损坏。

实用新型内容

本文所述的实施例通过监视活塞在倾卸缸内的位置，提供对工业机器倾卸操作的控制。活塞的位置使用可以包含在倾卸缸内的传感器确定。传感器生成并向控制器提供输出信号。基于来自传感器的输出信号，控制器被配置为在倾卸操作期间限制倾卸缸的行进和速度，以减少倾卸缸的磨损(例如，通过防止在倾卸缸快速伸展或缩回并且内部气缸部件与杆或盖端紧密接触时造成的损坏)。在一些实施例中，倾卸操作是自动的，以在铲斗的整个运动范围内自动打开和关闭铲斗门。例如，位置传感器可以被校准并且用于实现减速区域，在该减速区域中，倾卸缸活塞被减速以逐渐接近行进终点位置。结果，减小了倾卸缸的内部部件承受的冲击力，并且可以提高倾卸缸的使用寿命。

在一些实施例中，提供了一种工业机器，其包括铲斗、倾卸缸、位置传感器和电子控制器。铲斗具有主体和门，并且工业机器构造成操纵铲斗以挖掘物料。倾卸缸具有活塞，并配置为打开和关闭所述门。位置传感器被配置为感测活塞在倾卸缸内的位置。电子控制器包括处理器和存储器，并且被配置为以初始速度从第一位置向第二位置控制倾卸缸以移动门。电子控制器还被配置为接收来自位置传感器的输出信号，并基于该输出信号确定活塞的位置。电子控制器还被配置为：当倾卸缸从第一位置移动到第二位置时，将倾卸缸的速度基于活塞的确定位置从初始速度减小。

在一些实施例中，电子控制器还被配置为基于来自位置传感器的另一输出信号确定活塞何时到达第二位置，并且基于确定活塞到达第二位置来停止倾卸缸。

在一些实施例中，第一位置选自门被打开并且铲斗内的物料被倾卸的全开目标位置和门被关闭且铲斗内的物料被保持的全闭目标位置，第二位置是全开目标位置和全闭目标位置中的另一个。

在一些实施例中，为了基于输出信号从初始速度降低倾卸缸的速度，电子控制器被配置为根据选自线性斜降函数、对数斜降函数和二次斜降函数的函数来降低倾卸缸的速度。

在一些实施例中，第二位置是行进位置的终点，并且活塞还包括位于第一位置和第二位置之间的速度转换点，该速度转换点比第一位置更靠近第二位置。在这些实施例的一些中，为了基于输出信号从初始速度降低倾卸缸的速度，电子控制器被配置为基于输出信号确定活塞已经到达速度转换点，并且，作为响应，从初始速度降低倾卸缸的速度。

在一些实施例中，电子控制器还被配置为校准位置传感器，从而获知倾卸缸的第一位置、第二位置和速度转换点。

在一些实施例中，电子控制器还被配置为：控制倾卸缸以初始返回速度从第二位置朝向第一位置以移动门；从位置传感器接收另一输出信号；基于该另一输出信号确定活塞位置；和当倾卸缸从第二位置向第一位置移动时，根据基于另一输出信号确定的活塞位置将倾卸缸的速度从初始返回速度降低。

在一些实施例中，选自初始速度和初始返回速度的至少一个是倾卸缸的最大速度。