[实用新型]工业机器

权利要求书

1.一种工业机器，其特征在于，所述工业机器包括：

具有主体和门的铲斗，所述工业机器构造成操纵所述铲斗以挖掘物料；

具有活塞并且配置为打开和关闭所述门的倾卸缸；

位置传感器，其被配置为感测所述活塞在所述倾卸缸内的位置；

电子控制器，其包括处理器和存储器，所述电子控制器被配置为：

控制所述倾卸缸以初始速度从第一位置向第二位置以移动所述门，

从所述位置传感器接收输出信号，

基于所述输出信号确定所述活塞的位置，并且

当所述倾卸缸从第一位置向第二位置移动时，基于确定的活塞位置将所述倾卸缸的速度从初始速度降低。

2.根据权利要求1所述的工业机器，其特征在于，所述电子控制器还被配置为：

基于所述位置传感器的另一输出信号确定所述活塞何时到达第二位置，以及

基于确定所述活塞到达第二位置，停止所述倾卸缸。

3.根据权利要求1所述的工业机器，其特征在于：

第一位置选自所述门被打开并且所述铲斗内的物料被倾卸的全开目标位置和所述门被关闭且所述铲斗内的物料被保持的全闭目标位置，以及

第二位置是所述全开目标位置和所述全闭目标位置中的另一个。

4.根据权利要求1所述的工业机器，其特征在于，为了基于所述输出信号从所述初始速度降低所述倾卸缸的速度，所述电子控制器被配置为根据选自线性斜降函数、对数斜降函数和二次斜降函数的函数来降低所述倾卸缸的速度。

5.根据权利要求1所述的工业机器，其特征在于：

第二位置是行进位置的终点，并且所述活塞还包括位于第一位置和第二位置之间的速度转换点，所述速度转换点比第一位置更靠近第二位置，和

为了基于所述输出信号从所述初始速度降低所述倾卸缸的速度，所述电子控制器被配置为：

基于所述输出信号确定所述活塞已到达所述速度转换点，并作为响应，从所述初始速度降低所述倾卸缸的速度。

6.根据权利要求5所述的工业机器，其特征在于，所述电子控制器还被配置为：

校准所述位置传感器，从而获知所述倾卸缸的第一位置、第二位置和所述速度转换点。

7.根据权利要求1所述的工业机器，其特征在于，所述电子控制器还被配置为：

控制所述倾卸缸以初始返回速度从第二位置向第一位置以移动所述门，

从所述位置传感器接收另一输出信号，

基于所述另一输出信号确定所述活塞的位置，并且

当所述倾卸缸从第二位置向第一位置移动时，基于根据所述另一输出信号确定的所述活塞的位置，将所述倾卸缸的速度从所述初始返回速度降低。

8.根据权利要求7所述的工业机器，其特征在于，选自所述初始速度和所述初始返回速度的至少一个是所述倾卸缸的最大速度。

9.根据权利要求1所述的工业机器，其特征在于，所述电子控制器还被配置为：

从用户界面接收信号以激活自动倾卸控制，

其中所述电子控制器被配置为响应于接收到激活所述自动倾卸控制的信号，以所述初始速度控制所述倾卸缸以从第一位置朝第二位置移动。

10.根据权利要求1所述的工业机器，其特征在于，所述电子控制器进一步包括：

倾卸缸速度控制输出端口，所述倾卸缸速度控制输出端口被配置为提供控制信号以控制所述倾卸缸的速度；以及

位置传感器输入端口，所述位置传感器输入端口耦接至所述位置传感器以从所述位置传感器接收所述输出信号。

11.根据权利要求10所述的工业机器，其特征在于，所述工业机器进一步包括：

液压致动器，所述液压致动器耦接至所述电子控制器以接收所述控制信号，并耦接至所述倾卸缸以响应于所述控制信号驱动所述倾卸缸。