[实用新型]一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV

说明书

本实用新型涉及一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，包括AGV本体、万向轮及舵轮，其特征在于：在所述AGV本体的底部四角处均安装有至少两个前后设置的万向轮，在左右两排万向轮之间呈对角线方向设置有1‑2组通过避震架安装的舵轮；还包括设置在AGV本体上的自动识别纠偏机构。本实用新型结构设计科学合理，具有运行平稳、能够平稳越沟、保证负载物安全、定位精准、减少经济损失、易于实现的优点，是一种具有较高创新性的AGV。

技术领域

本实用新型属于物流领域，涉及一种AGV，特别是一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV。

背景技术

随着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展，广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域，具有良好的环境适应能力，很强的抗干扰能力和目标识别能力。

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即自动导引运输车。AGV以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。但是，在实际的使用中，有些路面并不平整，甚至还有些需要跨越沟槽的情况，而现有的AGV由于底部轮体设计的问题(在底板的四角处各安装有一个转向轮)，使得其在跨沟的过程中，位于前方的轮体会陷到沟槽内，使车体重心不稳，容易出现倾斜的问题，如果其负载物较重，就会出现车体的侧翻、负载物的滑落等问题，造成较大的经济损失。

AGV在越沟以后，需要重新在新的轨道上定位，以使其能够顺利的沿着导航行进。而现有的AGV定位完全依靠人工纠偏完成，操作起来较为费时费力。并且，AGV在负载物下能否精准定位，是保证负载物在移动时是否平稳的重要因素之一，而在实际的操作中，有些负载物在轨道上放置的位置并不是很正，所以AGV除了要精确定位轨道以外，还要精确定位负载物，而现有技术中的AGV并没有定位的功能，一旦负载物在 AGV上的位置出现偏差，在移动时便会出现负载物倾倒的风险，存在安全及财产损失等隐患。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构设计科学合理，运行平稳、能够平稳越沟、保证负载物安全、定位精准、减少经济损失、易于实现的AGV。

本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，包括AGV本体、万向轮及舵轮，其特征在于：在所述AGV本体的底部四角处均安装有至少两个前后设置的万向轮，在左右两排万向轮之间呈对角线方向设置有1-2组通过避震架安装的舵轮；还包括设置在 AGV本体上的自动识别纠偏机构。

而且，所述的万向轮为可控万向轮，其由电机、主动齿轮、从动齿轮、万向轮体构成，在所述电机的输出轴上安装有主动齿轮，该主动齿轮上啮合有从动齿轮，在从动齿轮上过盈配合有驱动轴，该驱动轴与万向轮体的支架连接。

而且，所述的避震架由顶板、底板及减震弹簧构成，所述的顶板与底板上下相对设置，在顶板与底板之间的四角处安装有减震弹簧，所述顶板的上端面固装在AGV 本体的底部，在顶板的下端面安装有由底板中部穿出的舵轮。

而且，所述的自动识别纠偏机构包括自动识别单元、自动纠偏单元及自动校验单元，

所述的自动识别单元主要由磁条及磁导航传感器构成，在所述AGV运行的轨道上预埋有磁条，在所述AGV本体的底盘底部左右两端安装有磁导航传感器，