[实用新型]一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV

权利要求书

1.一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，包括AGV本体、万向轮及舵轮，其特征在于：在所述AGV本体的底部四角处均安装有至少两个前后设置的万向轮，在左右两排万向轮之间呈对角线方向设置有1-2组通过避震架安装的舵轮；还包括设置在AGV本体上的自动识别纠偏机构。

2.根据权利要求1所述的一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，其特征在于：所述的万向轮为可控万向轮，其由电机、主动齿轮、从动齿轮、万向轮体构成，在所述电机的输出轴上安装有主动齿轮，该主动齿轮上啮合有从动齿轮，在从动齿轮上过盈配合有驱动轴，该驱动轴与万向轮体的支架连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，其特征在于：所述的避震架由顶板、底板及减震弹簧构成，所述的顶板与底板上下相对设置，在顶板与底板之间的四角处安装有减震弹簧，所述顶板的上端面固装在AGV本体的底部，在顶板的下端面安装有由底板中部穿出的舵轮。

4.根据权利要求1所述的一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，其特征在于：所述的自动识别纠偏机构包括自动识别单元、自动纠偏单元及自动校验单元，

所述的自动识别单元主要由磁条及磁导航传感器构成，在所述AGV运行的轨道上预埋有磁条，在所述AGV本体的底盘底部左右两端安装有磁导航传感器，

磁导航传感器用于读取AGV运行轨道上预埋的磁条，获取AGV本体底盘与AGV运行轨道在前后和左右方向上的相对位置，并通过AGV本体上的CPU计算出二者的偏差值，CPU依次发送信号给自动纠偏单元的主动回转平台及平移驱动机构，通过主动回转平台的转动使载货平台与AGV运行轨道相平行，通过平移驱动机构使载货平台位于负载物的正中位置；

所述的自动纠偏单元由主动回转平台、移动平台、平移驱动机构、载货平台及支撑座构成，在所述AGV本体的底盘中部设置有安装槽，在安装槽内安装有主动回转平台，在主动回转平台上通过平移驱动机构滑动安装有移动平台，在移动平台上固装有覆盖住安装槽的载货平台，所述载货平台伸出移动平台的部分由间隔均布在底盘上的支撑座支撑；

所述的自动校验单元主要由校验二维码传感器构成，在所述载货平台的上端面中线位置的两端设置有校验二维码传感器，该校验二维码传感器用于与载重物底部的二维码进行比对，校验载货平台是否位于载重物的正中位置。

5.根据权利要求4所述的一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，其特征在于：所述的主动回转平台由盖板、回转支承、电机及齿轮构成，在所述回转支承的上端面上安装有盖板，在回转支承的环体内部设置有由电机驱动的齿轮，该齿轮与回转支承内壁上设置有齿相啮合。

6.根据权利要求4所述的一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，其特征在于：所述的平移驱动机构由滑槽、滑轨、安装座、电机及丝杠构成，在所述主动回转平台的上端面左右两侧对称设置有滑轨，在滑轨上滑动安装有设置在移动平台下端面的滑槽，在移动平台的中部安装有安装座，在安装座内螺纹装配有丝杠，该丝杠由安装在主动回转平台上端面的电机驱动。

7.根据权利要求4所述的一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，其特征在于：所述的支撑座由座体以及位于座体上的万向球构成，所述的座体固装在AGV本体的底盘上端面上，所述的万向球承托在载货平台的下端面上。

8.根据权利要求1所述的一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，其特征在于：还包括负载物限位机构，该负载物限位机构为通过上下设置的W形槽限位的形式，在所述AGV本体的上端面上左右两侧均对称设置有W形槽，该W形槽的开槽方向与AGV本体的长度方向相一致，该W形槽与负载物底部设置的W形槽相嵌合。

9.根据权利要求1所述的一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，其特征在于：在所述AGV本体的上端面前后两侧对应负载物行走轮的位置对称设置有凸台。

10.根据权利要求1所述的一种具有平稳越沟以及精准定位功能的AGV，其特征在于：还包括负载物限位机构，所述的负载物限位机构为通过限位销与限位孔配合来限位的形式，在负载物的底部设置有竖直的限位销，限位销的下端面为锥形结构，在与限位销相对的AGV本体上端面上设置有与其相适配的限位孔。