[实用新型]一种机器人关节模组刹车装置

说明书

本实用新型提供了一种机器人关节模组刹车装置，其结构简单，可靠性好，优化了机器人关节模组整机结构，提高了由关节模组搭建成的协作机器人的安全性。其包括刹车发生装置和刹车执行装置，所述刹车发生装置包括常开型微型线性的电磁阀、电磁阀固定座，所述电磁阀按指定方向固定于所述电磁阀固定座，所述电磁阀固定座用于固定于关节模组外壳的内壁，所述电磁阀包括电磁阀销轴，所述电磁阀供电由关节模组电机供电装置供电；所述刹车执行装置包含刹车销柱、刹车盘、刹车盘固定座，所述刹车销柱固设于所述电磁阀销轴的前端，所述刹车盘固定于所述刹车盘固定座上，所述刹车盘固定座固定于关节模组输入轴端部。

技术领域

本实用新型涉及协作机器人结构的技术领域，具体为一种机器人关节模组刹车装置。

背景技术

随着工业的发展，多品种、小批量、定制化的工业生产方式成为趋势，对产线的柔性及安全性提出了更高的要求，以专机为主的自动化生产线难以满足柔性的要求，针对工位的自动化改造将成为工业自动化的主流。基于机器人技术的不断成熟，人机协作成为了可能，协作机器人应运而生。机器人关节模组作为协作机器人的硬件部分快速搭建模块，也在逐渐发挥出它巨大的优势。其包含中空力矩电机、谐波减速机、伺服驱动器、反馈装置、制动装置等，从国内外的相关产业链市场来看，相比较于电机、减速机、驱动器、编码器等标准件有不少可供选择的品牌，制动装置的配套市场显得极为薄弱，并没有一款能直接应用于机器人关节之上，体积小、重量轻的制动器。然而，制动器又是机器人关节模组必不可少的部件，其可靠性直接决定了协作机械臂的安全性能，保障了机械臂在断电或急停状态下保持某一恒定姿势而不至于坍塌，故急需能够应用于机器人关节模组的刹车装置。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种机器人关节模组刹车装置，其结构简单，可靠性好，优化了机器人关节模组整机结构，提高了由关节模组搭建成的协作机器人的安全性。

一种机器人关节模组刹车装置，其特征在于：其包括刹车发生装置和刹车执行装置，所述刹车发生装置包括常开型微型线性的电磁阀、电磁阀固定座，所述电磁阀按指定方向固定于所述电磁阀固定座，所述电磁阀固定座用于固定于关节模组外壳的内壁，所述电磁阀包括电磁阀销轴，所述电磁阀供电由关节模组电机供电装置供电；所述刹车执行装置包含刹车销柱、刹车盘、刹车盘固定座，所述刹车销柱固设于所述电磁阀销轴的前端，所述刹车盘固定于所述刹车盘固定座上，所述刹车盘固定座固定于关节模组输入轴端部，所述刹车盘、刹车盘固定座与关节模组输入轴构成一个整体，所述刹车销柱在电磁阀未通电状态下前凸于所述刹车盘的转动面域内。

其进一步特征在于：

所述刹车销柱的内端位于所述电磁阀固定座的导向孔内，所述电磁阀销轴的前端通过螺纹结构固接所述刹车销柱的内端，所述导向孔确保刹车销柱的准确行进轨迹；

所述刹车销柱具体为耐磨材料制作而成；

所述刹车销柱用耐磨性材料锡青铜制作，且内端面中心内凹形成内螺纹孔，所述电磁阀销轴的前端的外螺纹插装固接所述内螺纹孔，且所述电磁阀销轴和刹车销柱连接时需打螺纹胶固定，防止松动；

所述电磁阀固定座包括阀体连接板、安装板，所述电磁阀的阀体固接所述电磁阀阀座的安装板，所述连接板用于所述电磁阀固定座的整体定位，所述连接板上开设有导向孔，所述电磁阀销轴和刹车销柱的连接位置位于所述导向孔内，所述连接板朝向所述关节模组的外壳的内壁为仿形于所述外壳布置的弧面，所述连接板的弧面对应位置设置有至少两个定位孔，所述关节模组的外壳对应于定位孔的位置设置有对应的定位连接孔，螺栓或螺钉贯穿定位连接孔后紧固于所述定位孔，所述连接板的弧面紧贴所述关节模组的外壳的内壁布置，确保电磁阀固定座的安装稳固可靠；

所述刹车盘具体为带侧凸爪的平面薄片结构，采用韧性好、耐磨性好的材料制作，所述刹车盘固定座带有连接法兰，所述刹车盘固接于所述连接法兰，所述刹车盘固定座固设于所述关节模组输入轴端部。