[实用新型]用于有缆管道机器人的自动收放装置

权利要求书

1.一种用于有缆管道机器人的自动收放装置，用于自动收放连接于所述机器人的线缆，其特征在于，包括：

支架，所述支架固定安装有驱动电机；

转动连接于所述支架且供绕设所述线缆的轮盘，所述轮盘与所述驱动电机驱动连接，通过所述驱动电机带动所述轮盘转动，以收放所述线缆，所述线缆自所述轮盘放出的端部与所述机器人固定连接；以及

安装于所述支架且靠近自所述轮盘放出的线缆设置的感应件，所述感应件与所述驱动电机控制连接，且自所述轮盘放出的线缆贴合于所述感应件的表面，通过所述感应件感应到所述线缆张紧，以控制所述驱动电机调整所述轮盘的转速。

2.如权利要求1所述的用于有缆管道机器人的自动收放装置，其特征在于，所述感应件包括安装于所述支架且可伸缩调节的伸缩杆、安装于所述伸缩杆且与自所述轮盘放出的线缆相贴合的感应轮以及对应所述感应轮且安装于所述支架的位移传感器；

通过所述线缆张紧以顶抵所述感应轮，使得所述伸缩杆收缩，进而所述位移传感器感应到所述感应轮的位置发生变化，从而控制所述驱动电机调整所述轮盘的转速。

3.如权利要求1所述的用于有缆管道机器人的自动收放装置，其特征在于，所述线缆收卷于线缆盘，所述线缆的一端自所述线缆盘放出且自所述支架远离所述感应件的一侧穿入并绕过所述轮盘与所述机器人固定连接；

所述自动收放装置还包括转动安装于所述支架靠近所述线缆穿入处的张紧检测件，所述张紧检测件对应抵压所述线缆于所述轮盘，所述张紧检测件与所述驱动电机控制连接；

通过所述线缆张紧并顶起所述张紧检测件，使得所述张紧检测件转动并检测到所述线缆张紧，从而控制所述驱动电机加快所述轮盘的转动速度。

4.如权利要求3所述的用于有缆管道机器人的自动收放装置，其特征在于，所述张紧检测件包括一端转动连接于所述支架的连接臂、固定于所述连接臂的另一端且供抵压住所述线缆的张紧轮以及垂直连接于所述连接臂靠近所述支架的一端的磁条；

所述支架与所述连接臂之间连接有弹簧以使得所述张紧轮抵压住所述线缆，所述支架靠近所述磁条的位置安装有磁感应器，所述磁感应器与所述驱动电机控制连接；

通过所述线缆张紧并顶起所述张紧轮，使得所述连接臂转动，并带动所述磁条转动，进而所述磁感应器感应到所述磁条的位置发生变化，从而控制所述驱动电机加快所述轮盘的转动速度。

5.如权利要求1所述的用于有缆管道机器人的自动收放装置，其特征在于，还包括固定于所述支架且供与待检测的管道相连通的连接管，所述机器人和所述感应件均位于所述连接管中，自所述轮盘放出的线缆穿设于所述连接管。

6.如权利要求5所述的用于有缆管道机器人的自动收放装置，其特征在于，还包括固定于所述连接管中且相对设置的两根导向光轴以及滑设于所述导向光轴且供推抵所述机器人沿所述连接管移动的下压件，所述下压件的截面呈L形，且所述下压件开设有供所述线缆通过的条形孔；

通过固定连接所述连接管与所述待检测的管道，进而沿所述导向光轴移动所述下压件，使得所述下压件推顶所述机器人至所述待检测的管道中。

7.如权利要求1所述的用于有缆管道机器人的自动收放装置，其特征在于，所述驱动电机形成有向外凸伸的驱动轴；

所述自动收放装置还包括转动连接于所述支架且与所述轮盘的中心固定连接的旋转轴以及中心固定连接于所述旋转轴的第一同步轮，所述第一同步轮通过第一传动带与所述驱动轴驱动连接，通过所述驱动电机驱动所述驱动轴转动，使得所述第一传动带带动所述第一同步轮转动，从而所述第一同步轮通过所述旋转轴带动所述轮盘转动。

8.如权利要求7所述的用于有缆管道机器人的自动收放装置，其特征在于，还包括靠近自所述轮盘放出的线缆设置且位于所述感应件上方的第二同步轮以及与所述第二同步轮相对设置的导向轮，所述第二同步轮通过第二传动带与所述驱动轴驱动连接，所述线缆夹设于所述第二同步轮与所述导向轮之间。

9.如权利要求1所述的用于有缆管道机器人的自动收放装置，其特征在于，还包括位置可调地安装于所述支架且对应沿所述轮盘的周沿间隔设置的若干压紧轮，通过调节所述压紧轮的位置，使得所述压紧轮对应抵住绕设于所述轮盘上的线缆。