[实用新型]用于微小型无人机室内定位导航的装置

说明书

本实用新型提供了一种用于微小型无人机室内定位导航的装置，包括无人机机体、飞控模块和电源模块，所述无人机机体上还安装有UWB定位标签、测距传感器和毫米波雷达传感器；所述UWB定位标签与飞控模块连接，用于室内水平定位；所述测距传感器安装在无人机机体的下端且感应端朝下设置，所述测距传感器与飞控模块连接，用于获取垂直定位；所述毫米波雷达传感器安装于无人机机体的四周，所述毫米波雷达传感器与飞控模块连接，用于避障；所述电源模块分别为所述UWB定位标签、测距传感器和毫米波雷达传感器供电。该装置具有室内定位精度高、定高精度高、越障能力强的优点。

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，具体的说，涉及了一种用于微小型无人机室内定位导航的装置。

背景技术

目前市面上的无人机产品均配置有GPS定位模块，用于航行中的定位，但是随着无人机在细分领域的发展，尤其是在封闭环境中使用的微型无人机，无法借助GPS定位系统实现精准的定位，因此无法有效的导航。

为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种室内定位精度高、定高精度高、越障能力强的用于微小型无人机室内定位导航的装置。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于微小型无人机室内定位导航的装置，包括无人机机体、飞控模块和电源模块，所述无人机机体上还安装有UWB定位标签、测距传感器和毫米波雷达传感器；

所述UWB定位标签与飞控模块连接，用于室内水平定位；

所述测距传感器安装在无人机机体的下端且感应端朝下设置，所述测距传感器与飞控模块连接，用于垂直定位；

所述毫米波雷达传感器安装于无人机机体的前部，所述毫米波雷达传感器与飞控模块连接，用于检测飞行过程中与障碍物之间的安全距离；

所述电源模块分别为所述UWB定位标签、测距传感器和毫米波雷达传感器供电。

基上所述，所述测距传感器为激光测距传感器。

基上所述，所述UWB定位标签通过RS232接口与飞控模块通信。

基上所述，所述测距传感器通过UART与飞控模块通信。

基上所述，所述毫米波雷达传感器通过UART与飞控模块通信。

本实用新型相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，本实用新型在原有无人机上增加UWB定位标签，结合UWB定位基站，实现室内微小型无人机的水平定位精度问题，静态精度可达10cm，动态精度可达20cm；利用激光测距传感器，完成室内微小型无人机的垂直方向定位问题，定高精度得到提升，垂直方向的定位精度可达10cm；借助两个定位模块，实现在室内环境中的水平和垂直方向的高精度定位。

进一步的，四周搭载毫米波雷达，检测飞行过程中的障碍物安全距离，飞控模块根据安全距离的提示，结合导航信息实现安全避障。

附图说明

图1是本实用新型中用于微小型无人机室内定位导航的装置的结构框图。

图2是本实用新型中UWB定位流程图。

图3是本实用新型中毫米波雷达避障的工作流程图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。