[实用新型]一种两足机器人的机械结构

说明书

本实用新型揭示了一种两足机器人的机械结构，包括内设有动力源马达的躯体框架，设置在所述躯体框架顶、底部的头部装置、下肢装置，以及设置在所述躯体框架两侧的上肢装置；所述头部装置内设置有控制头部摆动、嘴部张合的头部连动杆机构及相对设置在所述头部连动杆机构两端的连杆凸轮机构，所述躯体框架内设置有用于传递、转换运动的轮系机构，所述下肢装置内设置有控制腿部迈步的下半身连杆机构及限制腿部迈步幅度的下半身摆杆限位件，所述上肢装置内设置有控制手臂摆动的手臂连杆机构及限制手臂摆动幅度的手臂摆杆限位件。该机械机械结构紧凑、简单，降低了两足机器人的整体重量和制作成本，实现头部及四肢地灵活运动，行走自由且行走稳定性佳。

技术领域

本实用新型涉及一种机械结构，具体涉及一种两足机器人的机械结构，属于娱乐型机器人机械结构技术领域。

背景技术

两足机器人是模拟人类用两条腿走路的机器人，两足步行机器人比一般移动机器人灵活性强、机动性好，适于在凸凹不平或有障碍的地面行走作业。随着技术发展，各类机器人被应用到越来越多的场景中。除工业用机器人外，各类娱乐型机器人因可像人、动物甚至是科幻小说或动漫中的虚拟生物而被广泛应用于观赏、娱乐等领域。

目前，娱乐型两足机器人均具备与人类相似的头部、双臂、双腿、躯干等外部特征，但上述外部特征已不能满足人们更高层次的娱乐需求，需具备与真人相似的嘴巴开合、摇头、摆臂、迈步等动作特征，但现有的两足机器人结构较简单，因此，如何设计或研发一种两足机器人的机械结构，实现两足机器人头部及四肢的灵活运动，就成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供一种两足机器人的机械结构，结构紧凑、简单，实现了机器人头部及四肢地灵活运动，达到了行走自由的功能目标且行走稳定性佳。

本实用新型的目的，将通过以下技术方案得以实现：

本实用新型揭示了一种两足机器人的机械结构，包括内设有动力源马达的躯体框架，设置在所述躯体框架顶、底部的头部装置、下肢装置，以及设置在所述躯体框架两侧的上肢装置；所述头部装置内设置有控制头部摆动、嘴部张合的头部连动杆机构及相对设置在所述头部连动杆机构两端的连杆凸轮机构，所述躯体框架内设置有用于传递、转换运动的轮系机构，所述下肢装置内设置有控制腿部迈步（弯曲、前进）的下半身连杆机构及限制腿部迈步幅度的下半身摆杆限位件，所述上肢装置内设置有控制手臂摆动的手臂连杆机构及限制手臂摆动幅度的手臂摆杆限位件。

进一步地，所述连杆凸轮机构包括头部盘形凸轮及与所述头部盘形凸轮线接触的从动杆，所述从动杆的端部铰接有连杆机构；所述连杆机构包括头部第一连杆，所述头部第一连杆的顶端铰接于头部固定杆的中部、底端与头部第三连杆的一端相铰接，所述头部第三连杆的另一端铰接于头部第四连杆的端部，所述头部第四连杆上铰接有头部第二连杆。

进一步地，所述从动杆的一端与所述头部盘形凸轮线接触、另一端与所述头部第三连杆相铰接。

进一步地，所述头部连动杆机构包括平行设置的头部第一连动杆、头部第二连动杆和头部第三连动杆，所述头部第一连动杆设置在所述头部第三连杆与所述头部第四连杆的两相对铰接处之间，所述头部第二连动杆设置在两所述头部第二连杆的对应端部之间，所述头部第三连动杆设置在两所述头部盘形凸轮的旋转中心之间。

进一步地，所述躯体框架包括上半身支架、下半身支架及设置在二者之间的过渡支架，所述上半身支架的下方穿设有上半身旋转轴，所述上半身旋转轴的两端连接有所述手臂连杆机构，所述上半身支架的底部两端均连接有手臂摆杆连接件支架，所述手臂摆杆限位件固定设置在所述手臂摆杆连接件支架的端部；所述下半身支架的底部穿设有下半身旋转轴，所述下半身旋转轴的两端通过支架固定件固定斜对称连接有所述下半身连杆机构。