[实用新型]一种两足机器人的机械结构

权利要求书

1.一种两足机器人的机械结构，其特征在于：包括内设有动力源马达的躯体框架，设置在所述躯体框架顶、底部的头部装置、下肢装置，以及设置在所述躯体框架两侧的上肢装置；所述头部装置内设置有控制头部摆动、嘴部张合的头部连动杆机构及相对设置在所述头部连动杆机构两端的连杆凸轮机构，所述躯体框架内设置有用于传递、转换运动的轮系机构，所述下肢装置内设置有控制腿部迈步的下半身连杆机构及限制腿部迈步幅度的下半身摆杆限位件（60），所述上肢装置内设置有控制手臂摆动的手臂连杆机构及限制手臂摆动幅度的手臂摆杆限位件（36）。

2.根据权利要求1所述的两足机器人的机械结构，其特征在于：所述连杆凸轮机构包括头部盘形凸轮（25）及与所述头部盘形凸轮（25）线接触的从动杆（26），所述从动杆（26）的端部铰接有连杆机构；所述连杆机构包括头部第一连杆（21），所述头部第一连杆（21）的顶端铰接于头部固定杆（14）的中部、底端与头部第三连杆（23）的一端相铰接，所述头部第三连杆（23）的另一端铰接于头部第四连杆（24）的端部，所述头部第四连杆（24）上铰接有头部第二连杆（22）。

3.根据权利要求2所述的两足机器人的机械结构，其特征在于：所述从动杆（26）的一端与所述头部盘形凸轮（25）线接触、另一端与所述头部第三连杆（23）相铰接。

4.根据权利要求3所述的两足机器人的机械结构，其特征在于：所述头部连动杆机构包括平行设置的头部第一连动杆（11）、头部第二连动杆（12）和头部第三连动杆（13），所述头部第一连动杆（11）设置在所述头部第三连杆（23）与所述头部第四连杆（24）的两相对铰接处之间，所述头部第二连动杆（12）设置在两所述头部第二连杆（22）的对应端部之间，所述头部第三连动杆（13）设置在两所述头部盘形凸轮（25）的旋转中心之间。

5.根据权利要求4所述的两足机器人的机械结构，其特征在于：所述躯体框架包括上半身支架（31）、下半身支架（33）及设置在二者之间的过渡支架（32），所述上半身支架（31）的下方穿设有上半身旋转轴（34），所述上半身旋转轴（34）的两端连接有所述手臂连杆机构，所述上半身支架（31）的底部两端均连接有手臂摆杆连接件支架（35），所述手臂摆杆限位件（36）固定设置在所述手臂摆杆连接件支架（35）的端部；所述下半身支架（33）的底部穿设有下半身旋转轴，所述下半身旋转轴的两端通过支架固定件（38）固定斜对称连接有所述下半身连杆机构。

6.根据权利要求5所述的两足机器人的机械结构，其特征在于：所述手臂连杆机构包括设置在所述上半身旋转轴（34）端部的上半身连杆（50），所述上半身连杆（50）通过手臂摆杆连接件（51）与手臂摆杆（52）相连接，所述手臂摆杆限位件（36）套设在所述手臂摆杆（52）上。

7.根据权利要求5所述的两足机器人的机械结构，其特征在于：所述下半身连杆机构包括竖直平行设置的下半身第一连杆（61）、下半身第二连杆（62）和下半身摆杆（63），所述下半身第一连杆（61）的一端连接在所述下半身旋转轴的端部、另一端连接在所述支架固定件（38）上，所述下半身支架（33）的两侧均设置有下半身第二连杆限位件支架（64）和固设在所述下半身第二连杆限位件支架（64）端部的下半身连杆限位件（65），所述下半身第二连杆（62）的一端穿设于所述下半身连杆限位件（65）中、另一端连接在所述支架固定件（38）上；所述下半身摆杆限位件（60）连接在所述下半身支架（33）的底部两端并套设在所述下半身摆杆（63）上，所述下半身摆杆（63）的一端通过下半身摆杆连接件（66）与所述下半身第二连杆（62）固定连接、另一端连接在所述支架固定件（38）上。