[实用新型]一种堤坝检测水下机器人

权利要求书

1.一种堤坝检测水下机器人，其特征在于，包括机架(1)和检测箱体(2)，检测箱体(2)架设在机架(1)上；其中，

检测箱体(2)内设置有微控制器(21)和无线传输模块(22)，微控制器(21)通过无线传输模块(22)与控制终端(13)之间传输控制信号和检测数据；

检测箱体(2)朝向水底的一侧设置有行走机构(3)和第一超声波传感器(4)、第一声呐探测器(5)、第一摄像头(6)和第一补光灯(7)；其中，行走机构(3)与微控制器(21)电连接和信号连接，以使微控制器(21)控制行走机构(3)在堤坝上向水面行走；第一超声波传感器(4)与微控制器(21)电连接和信号连接，以使第一超声波传感器(4)检测检测箱体(2)与水底之间的垂直距离；第一声呐探测器(5)与微控制器(21)电连接和信号连接，以使第一声呐探测器(5)检测水面以上堤坝的结构状态信息；第一摄像头(6)和第一补光灯(7)分别与微控制器(21)电连接和信号连接，以使第一摄像头(6)采集水面以上堤坝的环境状态信息；

检测箱体(2)朝向堤坝的一侧设置有第二超声波传感器(8)、第二声呐探测器(9)、第二摄像头(10)和第二补光灯(11)；第二超声波传感器(8)与微控制器(21)电连接和信号连接，以使第二超声波传感器(8)检测检测箱体(2)与堤坝之间的水平距离；第二声呐探测器(9)与微控制器(21)电连接和信号连接，以使第二声呐探测器(9)检测水面以下堤坝的结构状态信息；第二摄像头(10)和第二补光灯(11)分别与微控制器(21)电连接和信号连接，以使第二摄像头(10)采集水面以下堤坝的环境状态信息。

2.如权利要求1所述的堤坝检测水下机器人，其特征在于，检测箱体(2)内设置有电子罗盘(23)，电子罗盘(23)与微控制器(21)电连接和信号连接，以使机架(1)和检测箱体(2)漂浮于水面上或进入水下时，电子罗盘(23)呈水平状态，微控制器(21)控制第一超声波传感器(4)、第二超声波传感器(8)、第二声呐探测器(9)、第二摄像头(10)和第二补光灯(11)进入工作状态；机架(1)和检测箱体(2)在堤坝上向水面行走时，电子罗盘(23)呈倾斜状态，微控制器(21)控制第一声呐探测器(5)、第一摄像头(6)和第一补光灯(7)进入工作状态。

3.如权利要求1所述的堤坝检测水下机器人，其特征在于，机架(1)上设置有多方位喷水推进器(12)，多方位喷水推进器(12)与微控制器(21)电连接和信号连接，以使微控制器(21)控制多方位喷水推进器(12)调整机架(1)和检测箱体(2)的移动。

4.如权利要求1所述的堤坝检测水下机器人，其特征在于，控制终端(13)设置有主收卷器(14)，检测箱体(2)内设置有从收卷器(15)，主收卷器(14)连接线缆(16)的一端，从收卷器(15)连接线缆(16)的另一端，以使检测箱体(2)在堤坝上向水面行走时，主收卷器(14)放卷线缆(16)，检测箱体(2)由水下向堤坝上行走时，从收卷器(15)收卷线缆(16)。

5.如权利要求1所述的堤坝检测水下机器人，其特征在于，机架(1)为呈环状的底座，机架(1)的外侧环设有浮体材料层。