[实用新型]一种可伸缩式搬运机器人

说明书

本实用新型提供一种可伸缩式搬运机器人，包括底座、腰关节、设置在底座上的腰部支架、电机一、大伸缩臂组件、电机二、驱动装置一、小伸缩臂组件、电机三、驱动装置二、末端执行器以及电机四；腰关节设置在底座上，并通过电机一与底座可转动连接；大伸缩臂组件通过电机二与腰部支架可转动连接，驱动装置一设置在腰部支架上并与大伸缩臂组件连接；小伸缩臂组件通过电机三与大伸缩臂组件可转动连接，驱动装置二设置在小伸缩臂组件上；末端执行器通过电机四与小伸缩臂组件可转动连接。本实用新型结构简单和实用性强，该可伸缩式搬运机器人可以灵活地实现物料搬运，而且不占用额外避让空间，从而适应各种不同工作范围的搬运码垛作业。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种可伸缩式搬运机器人。

背景技术

机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。其中，搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，其被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运和集装箱等的自动搬运。

目前的搬运机器人能代替人体劳动，通过安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的物料搬运工作。然而，现有的搬运机器人大多是4自由度机器人，通过驱动转动关节的方式来调节其与物料的位置，使得末端执行器与物料对接。该结构的搬运机器人灵活度低、避障能力较差，并不适合在狭小的空间进行物料搬运，例如用于箱体取物或是机床上下料等场合，而且现有的搬运机器人通用性差，无法适应各种不同工作范围的搬运码垛作业，从而大大限制搬运机器人的使用场合和使用范围，无法满足各场合的搬运码垛作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单和实用性强的可伸缩式搬运机器人，该可伸缩式搬运机器人可以灵活地实现物料搬运，而且不占用额外避让空间，从而适应各种不同工作范围的搬运码垛作业。

为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种可伸缩式搬运机器人，其特征在于：包括底座、腰关节、设置在底座上的腰部支架、电机一、大伸缩臂组件、电机二、用于驱动大伸缩臂组件进行伸缩运动的驱动装置一、小伸缩臂组件、电机三、用于驱动小伸缩臂组件进行伸缩运动的驱动装置二、末端执行器以及电机四；所述腰关节设置在底座上，并通过电机一与底座可转动连接；所述大伸缩臂组件通过电机二与腰部支架可转动连接，驱动装置一设置在腰部支架上并与大伸缩臂组件连接；所述小伸缩臂组件通过电机三与大伸缩臂组件可转动连接，驱动装置二设置在小伸缩臂组件上；所述末端执行器通过电机四与小伸缩臂组件可转动连接。

在上述方案中，本实用新型的可伸缩式搬运机器人具有4个转动的自由度，并具有2个可伸缩移动的自由度，使得在搬运物料过程中，可以根据物料的位置和作业空间调节大伸缩臂组件和小伸缩臂组件的长度，从而使得该搬运机器人灵活性强。在搬运码垛作业过程中，该可伸缩式搬运机器人可以灵活运用其转动关节和伸缩臂实现物料搬运，而且不占用额外避让空间，从而可实现狭小空间的物料搬运，例如从箱体里取物或机床上下料等，使得其适应各种不同工作范围的搬运码垛作业，并满足各场合的搬运码垛作业。

所述大伸缩臂组件包括伸缩杆一和通过电机二与腰部支架可转动连接的大臂杆；所述伸缩杆一的一端穿设于大臂杆内并与驱动装置一连接，实现驱动装置一驱动伸缩杆一在大臂杆做伸缩运动。

所述驱动装置一包括驱动电机一以及分别设置在大臂杆内部的锥齿轮一、锥齿轮二和滚珠丝杠一；所述滚珠丝杠一分别与锥齿轮二和伸缩杆一连接；所述锥齿轮一与驱动电机一连接并与锥齿轮二啮合连接，实现驱动与锥齿轮二连接的滚珠丝杠一转动，以带动伸缩杆一在大臂杆做伸缩运动。

所述小伸缩臂组件包括伸缩杆二和小臂杆；所述驱动装置二设置在小臂杆上；所述伸缩杆二的一端穿设于小臂杆内并与驱动装置二连接，实现驱动装置二驱动伸缩杆二在小臂杆做伸缩运动；所述小臂杆通过电机三与伸缩杆一可转动连接。