[实用新型]一种可伸缩式搬运机器人

权利要求书

1.一种可伸缩式搬运机器人，其特征在于：包括底座、腰关节、设置在底座上的腰部支架、电机一、大伸缩臂组件、电机二、用于驱动大伸缩臂组件进行伸缩运动的驱动装置一、小伸缩臂组件、电机三、用于驱动小伸缩臂组件进行伸缩运动的驱动装置二、末端执行器以及电机四；所述腰关节设置在底座上，并通过电机一与底座可转动连接；所述大伸缩臂组件通过电机二与腰部支架可转动连接，驱动装置一设置在腰部支架上并与大伸缩臂组件连接；所述小伸缩臂组件通过电机三与大伸缩臂组件可转动连接，驱动装置二设置在小伸缩臂组件上；所述末端执行器通过电机四与小伸缩臂组件可转动连接。

2.根据权利要求1所述的可伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述大伸缩臂组件包括伸缩杆一和通过电机二与腰部支架可转动连接的大臂杆；所述伸缩杆一的一端穿设于大臂杆内并与驱动装置一连接，实现驱动装置一驱动伸缩杆一在大臂杆做伸缩运动。

3.根据权利要求2所述的可伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述驱动装置一包括驱动电机一以及分别设置在大臂杆内部的锥齿轮一、锥齿轮二和滚珠丝杠一；所述滚珠丝杠一分别与锥齿轮二和伸缩杆一连接；所述锥齿轮一与驱动电机一连接并与锥齿轮二啮合连接，实现驱动与锥齿轮二连接的滚珠丝杠一转动，以带动伸缩杆一在大臂杆做伸缩运动。

4.根据权利要求2所述的可伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述小伸缩臂组件包括伸缩杆二和小臂杆；所述驱动装置二设置在小臂杆上；所述伸缩杆二的一端穿设于小臂杆内并与驱动装置二连接，实现驱动装置二驱动伸缩杆二在小臂杆做伸缩运动；所述小臂杆通过电机三与伸缩杆一可转动连接。

5.根据权利要求4所述的可伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述驱动装置二包括驱动电机二以及分别设置在小臂杆内部的锥齿轮三、锥齿轮四和滚珠丝杠二；所述滚珠丝杠二分别与锥齿轮四和伸缩杆二连接；所述锥齿轮三与驱动电机二连接并与锥齿轮四啮合连接，实现驱动与锥齿轮四连接的滚珠丝杠二转动，以带动伸缩杆二在小臂杆做伸缩运动。

6.根据权利要求4所述的可伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述末端执行器通过电机四与伸缩杆二可转动连接。

7.根据权利要求1所述的可伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述末端执行器为真空吸盘。

8.根据权利要求1所述的可伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述末端执行器为械手爪。