[实用新型]力反馈装置

权利要求书

1.一种力反馈装置，其特征在于，包括：

主动轴(20)，所述主动轴(20)上至少固定有第一齿轮(21)；

编码器(30)，所述编码器(30)通过联轴器(40)与所述主动轴(20)相联接，用于采集所述主动轴(20)的转动角度信息；

至少一个驱动电机(50)，所述驱动电机(50)的输出轴上固定有第二齿轮(51)，且所述第二齿轮(51)与所述第一齿轮(21)相啮合；

其中，所述驱动电机(50)与所述编码器(30)相耦接；

当所述编码器(30)采集所述主动轴(20)沿第一方向转动至指定角度时，所述编码器(30)控制所述驱动电机(50)的输出轴转动的第二方向与所述主动轴(20)转动的第一方向相反。

2.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，

还包括：

位置传感器(70)，与警示器相耦接，用于检测所述主动轴(20)的是否转动至指定位置；

当所述位置传感器(70)检测所述主动轴(20)在第一方向下转动至指定位置时，所述位置传感器(70)向警示器发出警示信号，并由警示器发出警示提示。

3.根据权利要求2所述的力反馈装置，其特征在于，

还包括：

支撑架(60)，所述支撑架(60)与所述主动轴(20)可相对转动地联接，且所述位置传感器(70)连接在所述支撑架(60)上。

4.根据权利要求3所述的力反馈装置，其特征在于，

还包括：

齿圈(80)，所述齿圈(80)适于与所述主动轴(20)相联接；

当所述主动轴(20)转动时，所述齿圈(80)与所述主动轴(20)同时转动，且所述齿圈(80)与所述支撑架(60)相对的一侧设有感应器(71)，当所述感应器(71)转动至与所述位置传感器(70)相对应的位置时，由位置传感器(70)产生警示信号并传输至所述警示器。

5.根据权利要求4所述的力反馈装置，其特征在于，

还包括从动机构(110)，所述从动机构(110)包括：

从动轴(111)，所述从动轴(111)与所述主动轴(20)平行设置，且所述从动轴(111)上至少固定有第三齿轮(112)和第四齿轮(113)；

所述第三齿轮(112)与所述主动轴(20)上固定设置的第五齿轮(22)相啮合；

所述第四齿轮(113)与所述齿圈(80)相啮合；

其中，所述齿圈(80)包括：

齿圈本体(81)，所述齿圈本体(81)与所述第四齿轮(113)相啮合；

端盖(82)，所述端盖(82)形成于所述齿圈本体(81)的一侧，且所述端盖(82)与所述主动轴(20)可枢转地联接。

6.根据权利要求5所述的力反馈装置，其特征在于，

还包括连接体(83)，所述连接体(83)包括：

轴径部(831)，所述轴径部(831)设有中心通孔(83A)；

外延部(832)，所述外延部(832)从所述轴径部(831)的外周壁向外延伸；

其中，所述外延部(832)与所述端盖(82)固定联接，所述中心通孔(83A)适于与所述主动轴(20)可枢转地联接。

7.根据权利要求4所述的力反馈装置，其特征在于，

还包括：

用于限定所述主动轴(20)转动的限位柱(90)；

当所述主动轴(20)转动至某指定位置时，所述限位柱(90)适于限定所述齿圈(80)转动。

8.根据权利要求7所述的力反馈装置，其特征在于，

所述限位柱(90)安装在所述齿圈(80)靠近所述支撑架(60)的一侧上，

当所述主动轴(20)转动至某指定位置时，所述限位柱(90)适于抵止在所述支撑架(60)上以限定所述齿圈(80)转动。