[实用新型]一种防脱落机器人前端工具快换装置

说明书

本实用新型公开了一种防脱落机器人前端工具快换装置，涉及机器人技术领域。该装置从上往下依次包括主盘主体和工具盘，所述的主盘主体上锁紧球和用于驱动锁紧球沿径向向外移动的顶块，所述的工具盘上设置有第二锁紧部，且所述的第二锁紧部可将所述锁紧球的水平推力转化为竖直向上的压紧力，所述的顶块上位于第一锁紧部的下方设置有回转母线呈弧形的自锁槽，且所述自锁槽的圆心位于所述自锁槽在竖直平面上的投影的竖直范围内。所述的主盘主体上从下往上依次设置有至少两级导向部，所述的导向部可以实现工具盘的连续导正。该装置不仅能够扩大快换装置的适应范围，提升顶块工作寿命，而且在断气时能够实现可靠的机械自锁。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说是一种防脱落机器人前端工具快换装置。

背景技术

随着现代工业自动化技术的发展，人们对于自动化线整体节拍及整线自动化程度要求越来越高，且随着人们对产品的个性化需求越来越多，多品种小批量混合生产方式将成为主流，从而对机器人前端工具快换装置的需求越来越大。

目前机器人前端的工具快换装置主要存在以下三方面的问题：

第一，原机器人前端工具快换装置，其主盘锁紧为锥面锁紧，锥面与钢珠频繁接触，导致锁紧锥面磨损，影响工具快换装置的寿命。

第二，原机器人前端工具快换装置容差小，自动更换工具时工具盘定位位置要求极高，否则主盘无法对工具盘准确抓取，造成生成事故。

第三，前端工具快换装置运行的过程中存在意外断气的可能，需要更可靠和简单的防脱落结构，保证自动运行的安全。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种防脱落机器人前端工具快换装置，该装置不仅能够扩大快换装置的适应范围，提升顶块工作寿命，而且在断气时能够实现可靠的机械自锁，避免工具盘从机器人侧主体上脱落。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种防脱落机器人前端工具快换装置，包括主盘主体和工具盘，所述的主盘主体上设置有锁紧球和顶块，所述的顶块上设置有第一锁紧部，所述的工具盘上设置有第二锁紧部，所述的锁紧球与第一锁紧部和第二锁紧部相配合实现工具盘的锁紧，所述的顶块上位于第一锁紧部的下方设置有回转母线呈弧形的自锁槽，且所述自锁槽的圆心位于所述自锁槽回转母线的上端点和下端点之间。

进一步地，所述自锁槽的上弧段所对应的圆心角大于或等于所述自锁槽的下弧段所对应的圆心角。

进一步地，所述自锁槽的回转母线的直径大于所述锁紧球的直径。

进一步地，所述的第一锁紧部呈弧形锥面，且所述第一锁紧部的回转母线的直径大于所述锁紧球的直径。

进一步地，所述工具盘上的第二锁紧部呈弧形锥面，且所述第二锁紧部的回转母线的直径大于所述锁紧球的直径。

进一步地，所述的主盘主体上设置有一级导向部；

进一步地，所述的主盘主体上位于所述一级导向部的上方设置有二级导向部，且在装入工具盘的过程中，所述的一级导向部和二级导向部可以实现工具盘的连续导正。

进一步地，所述的主盘主体上设置有第一导向定位销和用于安装锁紧球的固定环，所述的一级导向部设置于固定环的下端，所述的二级导向部设置于第一导向定位销的下端。

进一步地，所述的主盘主体上设置有两个两个第一导向定位销。

进一步地，所述的主盘主体上设置有第一导向定位销和第二导向定位销，所述的一级导向部和二级导向部分别设置于所述第一导向定位销和第二导向定位销的下端。

本实用新型的有益效果是：