[实用新型]一种肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕

说明书

本实用新型公开了一种肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，涉及假肢手腕领域，包括腕部近体组件和腕部远体组件；所述腕部近体组件包括驱动电机、电路板、定子、行星齿轮传动系统、耦合器、套筒和近端底盖；所述行星齿轮传动系统包括一级行星齿轮传动和二级行星齿轮传动；所述腕部远体组件包括旋转体、支撑座、滚动体、锁定件和远端顶盖；所述腕部近体组件连接在残肢接受腔中，所述腕部远体组件通过法兰连接末端执行器，通过手动旋转所述末端执行器可实现与所述腕部远体组件的连接与分离。本实用新型方便患者拆卸及更换末端装置，并从根本上解决了手腕旋转的绕线问题，更加稳定可靠。

技术领域

本实用新型涉及假肢手腕领域，尤其涉及一种肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕。

背景技术

肢残患者是社会上具有特殊困难的弱势群体。由于工伤事故、交通事故、自然灾害、疾病病变和先天性缺陷等各种因素，不可避免产生数量不少的上肢缺失者。如何提高这些肢残患者的生活质量和工作质量，尤其是提高那些截肢者的生活质量，是全社会的责任。是发展康复事业、服务残障者是社会进步的体现，也是我国民生科技的一个重要组成部分。

假肢腕部组件部分位于残肢接受腔之内，腕部近体组件用于连接残肢接收腔，腕部远体组件用于连接假肢末端执行器。假肢技术经过长期的发展，已有大量各类的假肢末端执行器可以供肢残患者选择。根据需要实现的功能不同，需要更换不同的末端执行器，就会经常涉及末端执行器与残肢接受腔之间的拆卸。如果切换不同假肢末端执行器的过程非常繁琐，则会使患者在切换操作时产生严重的困难和不便。现有的被动腕关节一般通过螺钉等紧固件锁定连接残肢接受腔及末端执行器，只能实现手腕的旋转而难以快速拆卸。另外，现有的有线连接的单自由度手腕，多存在因手腕旋转导致的绕线、断线问题。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，结构简单，易于控制，能够在电机驱动下带动末端执行器旋转，并可以通过施加扭矩旋转假肢末端执行器连接或移除假肢末端执行器，更加便捷地实现末端装置的拆卸及更换；通过导电环与弹片对接的线路导通方式从根本上解决末端执行器旋转时的绕线问题，更加稳定可靠。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是如何合理的设计，使得假肢快旋式能够轻易拆卸且方便更换末端装置的腕部结构，并通过插头对接解决绕线问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，包括腕部近体组件包括驱动电机、电路板、定子、行星齿轮传动系统、耦合器、套筒和近端底盖；所述行星齿轮传动系统包括一级行星齿轮传动和二级行星齿轮传动；所述腕部远体组件包括旋转体、支撑座、滚动体、锁定件和远端顶盖；所述腕部近体组件连接在残肢接受腔中，所述腕部远体组件通过法兰连接末端执行器，通过手动旋转所述末端执行器可实现与所述腕部远体组件的连接与分离。

进一步地，所述一级行星齿轮传动包括一级行星齿轮、一级太阳轮、一级齿轮座、双联齿轮和齿圈；所述二级行星齿轮传动包括二级行星齿轮、二级太阳轮、二级齿轮座和齿圈；所述一级行星齿轮安装在一级齿轮座上，所述一级齿轮座上还安装有所述二级太阳轮；所述二级行星齿轮安装在二级齿轮座上，所述二级齿轮座与所述耦合器耦合。

进一步地，所述齿圈固定在所述套筒上，与所述套筒相对静止。

进一步地，所述驱动电机有两个，对称布置；所述驱动电机放置在电机固定板的弧形槽中，所述驱动电机通过螺钉固定在所述电机固定板上。

进一步地，所述驱动电机的引线可通过所述电机固定板上的电机穿线孔及所述套筒内壁上的电机穿线槽穿出，连接至所述电路板，所述电路板的引线通过所述定子的电路板出线孔进入所述定子的中心通道。

进一步地，所述定子的所述中心通道可设置多条电缆，所述电路板的引线通过所述电路板出线孔进入所述中心通道连接至插头的接线柱，所述残肢接受腔内电源线和电极线可通过所述近端底盖的穿线孔经过所述中心通道连接至所述插头的接线柱进行电气连接。