[实用新型]一种肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕

权利要求书

1.一种肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，包括腕部近体组件和腕部远体组件；所述腕部近体组件包括驱动电机、电路板、定子、行星齿轮传动系统、耦合器、套筒和近端底盖；所述行星齿轮传动系统包括一级行星齿轮传动和二级行星齿轮传动；所述腕部远体组件包括旋转体、支撑座、滚动体、锁定件和远端顶盖；所述腕部近体组件连接在残肢接受腔中，所述腕部远体组件通过法兰连接末端执行器，通过手动旋转所述末端执行器可实现与所述腕部远体组件的连接与分离。

2.如权利要求1所述的肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，所述一级行星齿轮传动包括一级行星齿轮、一级太阳轮、一级齿轮座、双联齿轮和齿圈；所述二级行星齿轮传动包括二级行星齿轮、二级太阳轮、二级齿轮座和齿圈；所述一级行星齿轮安装在一级齿轮座上，所述一级齿轮座上还安装有所述二级太阳轮；所述二级行星齿轮安装在二级齿轮座上，所述二级齿轮座与所述耦合器耦合。

3.如权利要求2所述的肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，所述齿圈固定在所述套筒上，与所述套筒相对静止。

4.如权利要求1所述的肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，所述驱动电机有两个，对称布置；所述驱动电机放置在电机固定板的弧形槽中，所述驱动电机通过螺钉固定在所述电机固定板上。

5.如权利要求4所述的肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，所述驱动电机的引线可通过所述电机固定板上的电机穿线孔及所述套筒内壁上的电机穿线槽穿出，连接至所述电路板，所述电路板的引线通过所述定子的电路板出线孔进入所述定子的中心通道。

6.如权利要求5所述的肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，所述定子的所述中心通道可设置多条电缆，所述电路板的引线通过所述电路板出线孔进入所述中心通道连接至插头的接线柱，所述残肢接受腔内电源线和电极线可通过所述近端底盖的穿线孔经过所述中心通道连接至所述插头的接线柱进行电气连接。

7.如权利要求1所述的肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，所述定子位于所述腕部近体组件中部，所述定子近端通过螺钉和所述近端底盖固结，所述定子远端通过定子轴承定位固定；所述腕部近体组件活动部件相对于所述定子旋转。

8.如权利要求1所述的肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，所述套筒构成整个腕部的外壳，所述套筒近部内壁上设有沿周向均布的四个定位槽，所述套筒远部内壁上设有沿轴向的两个环槽和一个滚动体卡槽。

9.如权利要求1所述的肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，所述旋转体通过所述法兰与所述末端执行器相连，所述旋转体可以绕所述支撑座的远端旋转。

10.如权利要求1所述的肌电信号控制的单自由度假肢快旋式手腕，其特征在于，所述滚动体设置在所述支撑座上的滚动体定位槽内。