[实用新型]一种管道焊接机器人单排齿轨道及应用该轨道的行进装置

说明书

本实用新型提供一种管道焊接机器人单排齿轨道，包括轨道主体，所述轨道主体呈规则的矩形，其任一表面均布有至少三个轨道弹片，轨道主体均布有与侧壁垂直的齿孔，所述轨道主体两端通过锁紧机构连接；该单排齿轨道结构简单，安装方便，能适用直线型焊缝和环形焊缝。本实用新型还提供一种管道焊接机器人的行进装置，所述行进装置包括第一安装架、驱动电机、转动轴、传动齿轮、夹紧机构，所述驱动电机与第一安装架连接，所述转轴与第一安装架转动连接，所述传动齿轮通过键和/或花键与转动轴连接，所述第一安装架与底板连接。该行进装置结构紧凑，能有效避免使用过程中出现打滑和偏离预设轨道的问题。

技术领域

本实用新型涉及焊接领域，特别涉及一种管道焊接机器人单排齿轨道及应用该轨道的行进装置。

背景技术

手动进行环形焊缝焊接，难以保证焊接质量的稳定性，焊接效率较低，且工作人员手持焊枪需要不断更换焊接位置，工作人员的劳动强度较大。

全自动外焊(GMAW)单面焊双面成形技术已经成为管道焊接中的主流工艺。焊接机器人单排齿轨道装卡在管道上供焊接机器人行走和定位用的专用机构，轨道的结构直接影响到焊接小车行走的平稳度和位置度，也就影响到焊接的质量。因此，轨道应满足下列条件：(1)结构简单，安装方便；(2)结构合理、重量较轻，在使用时能避免与管道产生滑移；(3)有一定的强度和柔性，能够耐磨、耐腐蚀。

现有技术中的焊接机器人行进装置一般采用驱动轮与轨道摩擦产生动力，由于驱动轮与轨道容易产生打滑现象，导致焊缝质量较差。

申请号为CN201721886707.2，名称为管道焊接轨道的中国实用新型专利，包括安装于管道上且平行间隔设置的第一环轨和第二环轨，此第一环轨和第二环轨均由2个半圆环本体拼接而成，所述半圆环本体外侧面固定设置有一楔形带，所述第一环轨和第二环轨之间通过若干个间隔分布的连接块连接，该轨道由两半圆环本体拼接而成不能适用不同管径的管道，且轨道本体与管道接触部位缺乏防滑构件，在使用过程中容易与管道发生相对移动。

发明内容

为克服现有技术中的上述不足，本实用新型提供一种结构简单，安装方便，且能适用直线型焊缝和环形焊缝单排齿轨道和一种结构紧凑，能有效避免使用过程中出现打滑问题和偏离预设轨道的行进装置。

本实用新型的技术方案为：

一种管道焊接机器人单排齿轨道，包括轨道主体，所述轨道主体呈规则的矩形，所述轨道主体任一表面均布有至少三个轨道弹片，轨道主体均布有与侧壁垂直的齿孔，所述轨道主体两端均设置有两排安装孔，各排安装孔对称等距设置，其连线与侧壁平行，所述轨道主体两端通过锁紧机构连接。

优选的是，所述锁紧机构包括第一连接块、第二连接块及用于连接第一连接块、第二连接块的紧固螺栓，所述第一连接块、第二连接块上设置有与所述轨道主体两端的安装孔适配的内螺纹孔。

在上述任一方案中优选的是，所述轨道弹片底脚设置有防滑脚垫。

在上述任一方案中优选的是，所述轨道主体、轨道弹片材质为65Mn、70# 钢、60Si2MnA、铬钢中的至少一种。

一种焊接机器人行进装置，应用上述任一方案中所述的单排齿轨道，包括第一安装架、驱动电机、转动轴、传动齿轮、夹紧机构，所述驱动电机与所述第一安装架连接，所述转动轴与所述第一安装架转动连接，所述传动齿轮通过键和/或花键与转动轴连接，所述第一安装架与底板连接；所述夹紧机构包括夹紧架、第一夹紧轮、第二夹紧轮，所述夹紧架与底板连接，所述第一夹紧轮与夹紧架端部转动连接，所述第二夹紧轮与安装板转动连接，所述安装板一端与夹紧架端部铰接，工作时安装板与弹性扳手卡接，所述夹紧机构设置有两个且互为镜像。

优选的是，所述夹紧机构的夹紧机构安装架上设置有调节槽，所述夹紧架对应位置设置有螺纹孔。

在上述任一方案中优选的是，所述传动齿轮为变位齿轮。