[实用新型]一种管道焊接机器人单排齿轨道及应用该轨道的行进装置

权利要求书

1.一种管道焊接机器人单排齿轨道，包括轨道主体，其特征在于，所述轨道主体呈规则的矩形，所述轨道主体任一表面(104)均布有至少三个轨道弹片(102)，所述轨道主体均布有与侧壁(103)垂直的齿孔(105)，所述轨道主体两端均设置有两排安装孔(106)，各排安装孔(106)对称等距设置，其连线与侧壁(103)平行，所述轨道主体两端通过锁紧机构连接。

2.如权利要求1所述的管道焊接机器人单排齿轨道，其特征在于，所述锁紧机构包括第一连接块(201)、第二连接块(202)及用于连接第一连接块(201)、第二连接块(202)的紧固螺栓(203)，第一连接块(201)、第二连接块(202)上设置有与所述轨道主体两端的安装孔(106)适配的内螺纹孔(204)。

3.如权利要求2所述的管道焊接机器人单排齿轨道，其特征在于，所述轨道弹片(102)底脚设置有防滑脚垫(101)。

4.如权利要求3所述的管道焊接机器人单排齿轨道，其特征在于，所述轨道主体、轨道弹片(102)材质为65Mn、70#钢、60Si2MnA、铬钢中的至少一种。

5.一种焊接机器人行进装置，其特征在于，应用权利要求1-4中的任意一项所述的单排齿轨道，包括第一安装架(302)、驱动电机(301)、转动轴(304)、传动齿轮(303)、夹紧机构，驱动电机(301)与第一安装架(302)连接，转动轴(304)与第一安装架(302)转动连接，传动齿轮(303)通过键和/或花键与转动轴(304)连接，第一安装架(302)与底板(501)连接；

所述夹紧机构包括夹紧架(401)、第一夹紧轮(404)、第二夹紧轮(405)，夹紧架(401)与底板(501)连接，第一夹紧轮(404)与夹紧架(401)端部转动连接，第二夹紧轮(405)与安装板(406)转动连接，安装板(406)一端与夹紧架(401)端部铰接，工作时安装板(406)通过弹性扳手(407)卡接，所述夹紧机构设置有两个且互为镜像。

6.如权利要求5所述的焊接机器人行进装置，其特征在于，所述夹紧机构的夹紧机构安装架(502)上设置有调节槽(504)，所述夹紧架(401)对应位置设置有螺纹孔(403)。

7.如权利要求6所述的焊接机器人行进装置，其特征在于，所述传动齿轮(303)为变位齿轮。

8.如权利要求7所述的焊接机器人行进装置，其特征在于，所述各夹紧机构还包括支撑轮(408)，各支撑轮(408)与支撑轮架(409)转动连接，支撑轮架(409)与夹紧架(401)连接，且第一夹紧轮(404)、第二夹紧轮(405)与轨道侧壁接触部位的连线经过支撑轮(408)外周面的最低点。

9.如权利要求8所述的焊接机器人行进装置，其特征在于，所述轨道主体两侧壁(103)的棱做倒角处理，其倒角形式分别与第一夹紧轮(404)、第二夹紧轮(405)适配。

10.如权利要求9所述的焊接机器人行进装置，其特征在于，所述驱动电机(301)为伺服电机或步进电机中的任意一种。