[实用新型]一种高效低成本的平衡小车巡线系统

说明书

本实用新型涉及智能小车技术，具体涉及一种高效低成本的平衡小车巡线系统，包括小车，包括小车上设置的微处理器和与其电连接的12V和5V降压模块、姿态角测量模块、速度测量模块、视觉处理模块、光敏处理模块、动力模块、人机交互模块和无线通信模块。该系统以光敏传感器为主，视觉传感器为辅的形式，这样既能修正光敏传感器不稳定的特点又不需要使用太高级别的视觉传感器，既降低了成本，又提高了精确度以及巡线的效率和性能。本实用新型巡线系统具有效率高、鲁棒性好、性能稳定、价格低廉的优点。

技术领域

本实用新型属于智能小车技术领域，尤其涉及一种高效低成本的平衡小车巡线系统。

背景技术

目前市场上的巡线平衡小车仍存在一些问题，市面上的巡线小车均采用光敏元件或只采用视觉传感器进行巡线导航，光敏元件的原理是：光敏元件利用接收到反射光的强弱来判断黑线，小车在行驶的过程中不断向地面发射红外光，当红外光遇到地面时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收，如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。但存在的问题是，光敏元件地面的要求较高，巡线的过程非常不稳定；光敏元件能测量的位置范围较小，遇到急拐弯的地方不能做出准确的前进方向的的判断；视觉传感器同样存在缺点：对数据处理速度的要求较高，需要较为高级的视觉传感器，使得小车的行进速度很慢且成本较高。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种基于光敏元件与视觉传感器相互补的方式来进行巡线导航的系统。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种高效低成本的平衡小车巡线系统，包括小车，包括小车上设置的微处理器和与其电连接的12V和5V降压模块、姿态角测量模块、速度测量模块、视觉处理模块、光敏处理模块、动力模块、人机交互模块和无线通信模块。

在上述的高效低成本的平衡小车巡线系统中，微处理器采用STM32F1。

在上述的高效低成本的平衡小车巡线系统中，姿态角测量模块采用MPU6050，MPU6050与微处理器的通信方式为IIC通信。

在上述的高效低成本的平衡小车巡线系统中，速度测量模块采用AB相编码器，AB相编码器与微处理器的连接方式为PWM输入模式。

在上述的高效低成本的平衡小车巡线系统中，视觉处理模块选用OV7725，OV7725与微处理器的连接方式为DCMI连接。

在上述的高效低成本的平衡小车巡线系统中，光敏处理模块采用光敏电阻模块，光敏电阻模块与微处理器的连接方式为ADC采集连接。

在上述的高效低成本的平衡小车巡线系统中，动力模块包括TB6612FNG和电机，与微处理器的连接方式为PWM输出模式。

在上述的高效低成本的平衡小车巡线系统中，人机交互模块包括按键和OLED，按键与微处理器的连接方式为GPIO连接，OLED与微处理器的通信方式为SPI通信。

在上述的高效低成本的平衡小车巡线系统中，无线通信模块采用HC-05，HC-05与微处理器的通信方式是串口通信，同时在远端PC也设有以HC-05用于进行无线透传。

本实用新型的有益效果：本实用新型以光敏传感器为主，视觉传感器为辅的形式，这样既能修正光敏传感器不稳定的特点又不需要使用太高级别的视觉传感器，既降低了成本，又提高了精确度以及巡线的效率和性能。本实用新型巡线系统具有效率高、鲁棒性好、性能稳定、价格低廉的优点。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的系统硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式进行详细描述。