[实用新型]机器人清洁器和机器人系统

说明书

提供了一种机器人清洁器和机器人系统。该机器人清洁器可以包含：主体；光学接收器，所述光学接收器被配置成检测由外部装置生成的光学信号；以及光学图案生成器，其被配置成根据至少部分地围绕所述主体延伸的光学图案发射光，其中当所述光学图案与障碍物相交时，入射于所述障碍物上的所述光的至少一部分朝向所述光学接收器反射，所述光学接收器被配置成检测反射光。

相关申请的交叉引用

本实用新型案要求2019年5月24日提交的标题为“障碍物传感器和使用障碍物传感器的自主装置(Obstacle Sensor and Autonomous Device using the same)”的第62/852,444号美国临时申请的权益，所述美国临时申请以引用的方式完全并入本文中。

技术领域

本实用新型大体上涉及用于自主装置的传感器系统，且更具体来说与障碍物传感器系统有关。

背景技术

例如机器人清洁器(例如，机器人吸尘器)等自主装置具有控制系统，所述控制系统被配置成使自主装置参与某些行为。控制系统可以通信方式耦合到被配置成检测周围环境的一个或多个条件的一个或多个传感器。举例来说，所述一个或多个传感器可以包含被配置成检测环境中的障碍物的障碍物检测传感器。在检测到障碍物时，控制系统可以使自主装置参与回避行为，使得避开障碍物。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人清洁器，包括主体；光学接收器，所述光学接收器被配置成检测由外部装置生成的光学信号；以及光学图案生成器，其被配置成根据至少部分地围绕所述主体延伸的光学图案发射光，其中当所述光学图案与障碍物相交时，入射于所述障碍物上的所述光的至少一部分朝向所述光学接收器反射，所述光学接收器被配置成检测反射光；以及控制器，其被配置成确定所述光学接收器是检测到所述光学信号还是检测到所述反射光；

在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器包含光学耦合到光学分散器的光学发射器；

在本实用新型的一实施例中，上述光学分散器是圆锥形镜；

在本实用新型的一实施例中，上述光学发射器被配置成根据第一脉冲速率生成光，且所述光学信号是根据第二脉冲速率生成的，所述第一脉冲速率不同于所述第二脉冲速率；

在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器包含被配置成阻挡从所述光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件；

在本实用新型的一实施例中，上述光学图案是不连续的；

在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器安置于所述主体的中心轴线上；

在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器居中安置于所述主体上；

在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器包含光学耦合到圆锥形镜的发光二极管；

在本实用新型的一实施例中，上述发光二极管被配置成根据第一脉冲速率生成光，且所述光学信号是根据第二脉冲速率生成的，所述第一脉冲速率不同于所述第二脉冲速率。

在本实用新型的又一实施例中提供一种机器人系统，其包括：外部装置，其被配置成生成光学信号；以及机器人清洁器，所述机器人清洁器包含：主体；光学接收器，其被配置成检测由所述外部装置生成的所述光学信号；以及光学图案生成器，其被配置成生成光学图案，所述光学图案由至少部分地围绕所述主体延伸的光界定，其中当所述光学图案与障碍物相交时，入射于所述障碍物上的所述光的至少一部分朝向所述光学接收器反射，所述光学接收器被配置成检测反射光；

在本实用新型的又一实施例中，上述光学图案生成器包含光学耦合到圆锥形镜的发光二极管；

在本实用新型的又一实施例中，上述光学图案生成器包含被配置成阻挡从所述光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件；