[实用新型]导管机器人手术支架及导管机器人

说明书

本实用新型公开了一种导管机器人手术支架及导管机器人。导管机器人手术支架，包括：第一伸缩装置，适于安装于手术床；支撑杆，支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；第一关节组件，第一关节组件的一端与支撑杆的另一端可转动地连接；第二关节组件，第二关节组件的一端与第一关节组件的另一端可转动地连接，第二关节组件的活动面与第一关节组件的活动面相交。采用本实用新型，可以满足导管机器人推进装置在操作过程中对于角度的要求，而且可以提高手术导管进入术者体内的位置精度以及稳定性，从而可以提高导管机器人的手术效果。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种导管机器人手术支架及导管机器人。

背景技术

为了减少介入手术医生在X射线下工作所受的辐射的创伤，同时避免因为术者人手控制所引起的导管操控稳定性问题，以及提高在心脏心腔的狭小空间手术的精准度，电生理手术机器人成为未来临床手术的首选方案。

相关技术中，导管机器人导航设备采用的支架为简易支架，为导管推送机构做支撑，具体工作流程为：首先把支架移到患者身边，安装好导管推送机构，然后把导管安装到支架上的推进机构中，调整好姿态，准备手术，最后在导管手术准备好后，锁定支架，开始手术。这种简易支架无动力源支持，每次调整时需要让医生费力操作，非常不方便，而且缺乏多个自由度的支撑，在调整导管推进姿态时，导管进入血管的角度和方位和实际手术需要的角度差别较大，不利于手术进行，姿态调整完成，缺少抱闸定位系统，使得整个支架容易晃动，对高精度介入手术的安全性有影响。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种导管机器人手术支架及导管机器人，用以解决现有技术中导管机器人导航设备采用的支架操作不便的问题。

根据本实用新型实施例的导管机器人手术支架，包括：

第一伸缩装置，适于安装于手术床；

支撑杆，所述支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；

第一关节组件，所述第一关节组件的一端与所述支撑杆的另一端可转动地连接；

第二关节组件，所述第二关节组件的一端与所述第一关节组件的另一端可转动地连接，所述第二关节组件的活动面与所述第一关节组件的活动面相交。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一关节组件包括：

第一关节；

第一连接杆，所述第一连接杆的一端与所述支撑杆的另一端通过所述第一关节连接，所述第一连接杆适于绕所述支撑杆转动；

第二关节；

第二连接杆，所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆的另一端通过所述第二关节连接，所述第二连接杆适于绕所述第二连接杆的另一端转动且所述第二连接杆的活动面与所述第一连接杆的活动面平行。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一关节包括：

驱动装置；

固定件，与所述支撑杆的另一端连接；

转动件，所述转动件的一端与所述固定件通过所述驱动装置连接，所述驱动装置适于驱动所述转动件相对于所述固定件转动，所述转动件的另一端与所述第一连接杆的一端连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动装置包括：

扭力传感器，用于检测施加于所述转动件的外力并转换为驱动信号；

控制装置，与所述转动件连接，所述控制装置与所述扭力传感器电连接，以接收所述驱动信号并根据所述驱动信号驱动所述转动件转动。

根据本实用新型的一些实施例，所述控制装置包括：

电机，与所述转动件连接；