[实用新型]导管机器人手术支架及导管机器人

权利要求书

1.一种导管机器人手术支架，其特征在于，包括：

第一伸缩装置，安装于手术床；

支撑杆，所述支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；

第一关节组件，所述第一关节组件的一端与所述支撑杆的另一端可转动地连接；

第二关节组件，所述第二关节组件的一端与所述第一关节组件的另一端可转动地连接，所述第二关节组件的活动面与所述第一关节组件的活动面相交。

2.如权利要求1所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第一关节组件包括：

第一关节；

第一连接杆，所述第一连接杆的一端与所述支撑杆的另一端通过所述第一关节连接，所述第一连接杆适于绕所述支撑杆转动；

第二关节；

第二连接杆，所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆的另一端通过所述第二关节连接，所述第二连接杆适于绕所述第二连接杆的另一端转动且所述第二连接杆的活动面与所述第一连接杆的活动面平行。

3.如权利要求2所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第一关节包括：

驱动装置；

固定件，与所述支撑杆的另一端连接；

转动件，所述转动件的一端与所述固定件通过所述驱动装置连接，所述驱动装置适于驱动所述转动件相对于所述固定件转动，所述转动件的另一端与所述第一连接杆的一端连接。

4.如权利要求3所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述驱动装置包括：

扭力传感器，用于检测施加于所述转动件的外力并转换为驱动信号；

控制装置，与所述转动件连接，所述控制装置与所述扭力传感器电连接，以接收所述驱动信号并根据所述驱动信号驱动所述转动件转动。

5.如权利要求4所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述控制装置包括：

电机，与所述转动件连接；

减速器，与所述扭力传感器以及所述电机均电连接，所述减速器用于接收所述驱动信号并根据所述驱动信号控制所述电机的转速。

6.如权利要求5所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述控制装置还包括：

制动器，设于所述电机与所述转动件之间，所述制动器用于在所述电机停止供电后对所述转动件进行制动。

7.如权利要求2所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第二关节组件包括：

第三关节；

第四关节；

第三连接杆，所述第三连接杆的一端与所述第二连接杆的另一端通过所述第三关节连接，所述第三连接杆的另一端与所述第四关节连接，所述第三连接杆适于绕所述第二连接杆转动。

8.如权利要求7所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第三连接杆包括第二伸缩装置。

9.如权利要求1所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第一关节组件为多个，所述第二关节组件为多个，多个所述第二关节组件与多个所述第一关节组件一一对应。

10.一种导管机器人，其特征在于，包括：

导管机器人手术支架，为如权利要求1-9中任一项所述的导管机器人手术支架；

导管机器人推进装置，与所述导管机器人手术支架中第二关节组件的另一端连接；

手术导管，与所述导管机器人推进装置连接。