[实用新型]一种便于投放抓取机械臂爪

说明书

本实用新型公开了一种便于投放抓取机械臂爪，包括机械爪、辅助轮轴和机械臂；所述机械爪包括底板，所述底板的两侧设有侧板，所述底板的一侧设有移动板，所述辅助轮轴设在两个侧板之间，所述机械臂一端与底板连接，另一端设有转向装置；所述辅助轮轴设有从动带轮，所述侧板上对应从动带轮的位置设有辅助电机，所述辅助电机输出端设有主动带轮，所述主动轮带与从动带轮通过同步带转动；本实用新型通过电机带动滚轮旋转，使轮子的旋转力将比赛球抓取，通过这种柔性抓取的方式减少比赛球的损坏。

技术领域

本实用新型涉及一种便于投放抓取机械臂爪，属于机械爪技术领域。

背景技术

现有的机械爪基本上都是采用动爪与定爪通过气缸使两个爪子进行合并从而将目标抓取，但是在各大院校参与的机器人比赛过程中，需要夹取的比赛球，通过将比赛球拾取，然后投到指定的位置，由于现有技术通过气缸进行夹取一方面容易夹坏，另一方面没有推力不能将球投到相应的位置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中通过气缸进行夹取一方面容易夹坏，另一方面没有推力不能将球投到相应的位置的不足，提供一种便于投放抓取机械臂爪。

一种便于投放抓取机械臂爪，包括机械爪、辅助轮轴和机械臂；

所述机械爪包括底板，所述底板的两侧设有侧板，所述底板的一侧设有移动板，所述辅助轮轴设在两个侧板之间，所述机械臂一端与底板连接，另一端设有转向装置；所述辅助轮轴设有从动带轮，所述侧板上对应从动带轮的位置设有辅助电机，所述辅助电机输出端设有主动带轮，所述主动带轮与从动带轮通过同步带转动。

优选地，所述移动板的顶部与侧板铰接。

优选地，所述机械臂设有推拉气缸，所述推拉气缸的输出端与移动板连接。

优选地，所述机械臂设有两组，且形状为Z型。

优选地，所述转向装置包括连接机械臂上的转向轴和驱动转向轴的转向电机，所述转向轴设有转向齿轮，所述转向齿轮啮合有从动齿轮，所述转向电机通过减速装置驱动从动齿轮。

优选地，所述减速装置包括与转向电机输出端啮合的主动齿轮，所述主动齿轮连接有减速轴，所述减速轴连接有减速齿轮，所述减速齿轮与从动齿轮啮合。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：

1、本实用新型通过电机带动滚轮旋转，使轮子的旋转力将比赛球抓取，通过这种柔性抓取的方式减少比赛球的损坏；

2、本实用新型机在械爪上设置有移动板，并且通过连接有推动气缸，通过推动气缸推动比赛球，从而产生一个推力，将比赛球投放到制定的位置。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图2为本实用新型的机械爪示意图。

图中：1、机械爪；2、辅助轮轴；3、从动带轮；4、辅助电机；5、主动带轮；6、推拉气缸；7、机械臂；8、转向轴；9、转向齿轮；10、从动齿轮；11、减速轴；12、减速齿轮；13、转向电机；14、主动齿轮；15、移动板；16、侧板；17、底板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。