[实用新型]一种自动装箱用工业机器人机械手

说明书

本实用新型公开了一种自动装箱用工业机器人机械手，所述流水线传送带的上方设有安装架，所述安装架的一侧设有安装座，所述安装座的下端设有第一电机，所述第一支臂固定座上分别铰接有第一支臂和第二支臂的一端，所述第一支臂的一端与第一电动伸缩杆的上端铰接，所述第一支臂和第二支臂的另一端均铰接有第二支臂固定座，所述第二支臂固定座的下端设有吸盘固定架，所述吸盘固定架的下部设有吸盘，所述第二电动伸缩杆的下端设有电动滑台，所述电动滑台的滑动端设有夹持组件。本实用新型能够满足不同情况的包装需求，提高了商品包装的效率。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体领域为一种自动装箱用工业机器人机械手。

背景技术

机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展，机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。在产品装箱有单层装箱和多层装箱的形式，以多层为主，一般要求产品在箱中分若干层，由机械手抓取产品依次堆叠。现有技术中，在对商品包装时，未设置隔板可能最造成货物挤压导致破损的情况。为此，我们提出一种自动装箱用工业机器人机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动装箱用工业机器人机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动装箱用工业机器人机械手，包括流水线传送带，所述流水线传送带的上方设有安装架，所述安装架的一侧设有安装座，所述安装座的下端设有第一电机，所述第一电机的输出端设有第一支臂固定座，所述第一支臂固定座的一侧设有升降杆固定座，所述升降杆固定座内设有第一电动伸缩杆，所述第一支臂固定座上分别铰接有第一支臂和第二支臂的一端，且所述第一支臂和第二支臂平行设置，所述第一支臂的一端与第一电动伸缩杆的上端铰接，所述第一支臂和第二支臂的另一端均铰接有第二支臂固定座，所述第二支臂固定座的下端设有吸盘固定架，所述吸盘固定架的下部设有吸盘，通过第一电机能够对第二支臂固定座和吸盘固定架的角度进行偏转，第一电动伸缩杆伸长或回缩，并通过铰接的第一支臂带动第二支臂固定座向上或下运动，由于第一支臂和第二支臂平行设置，所以另一端的第二支臂固定座和夹持座的角度不会发生偏转，各个吸盘仍处于水平状态，当吸盘下降并接触到纸质隔板时向主控器发出信号，并控制吸盘将纸质隔板吸起，纸质隔板无需通过隔板隔开，而能够直接堆叠在一起，更进一步节约了空间，以使得一个纸质隔板放置架能够放置更多的纸质隔板，将纸质隔板吸起后第一电动升降杆缩短，第一支臂带动第二支臂固定座向上运动，复位后第一电机带动吸盘固定架移动至流水线传送带的上方，对流水线传送带上的包装盒内放置纸质隔板，所述安装架的另一侧设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的下端设有电动滑台，所述电动滑台的滑动端设有夹持组件，通过夹持组件能够对物体进行抓取，通过第二电机启动带动双向螺纹杆转动，双向螺纹杆转动带动与其螺纹连接的两个移动块相对或相背移动，在两个移动块相对运动时即可夹紧物体，通过电动滑台带动将夹紧的物品的加持组件移动，移动至流水线传送带上的包装盒上方时，第二电动伸缩杆伸出，之后通过第二电机启动带动双向螺纹杆转动，两个移动块相反方向运动，将物品放置在放油纸质隔板的包装盒内。

优选的，所述夹持组件包括壳体，所述壳体的内部设有安装腔，所述安装腔的下侧设有条形通孔，所述安装腔的两侧侧壁之间设有双向螺纹杆，所述壳体的一侧设有第二电机，所述第二电机的输出端贯穿壳体的侧壁与双向螺纹杆的一端连接，且所述双向螺纹杆的另一端与安装腔的侧壁转动连接，所述双向螺纹杆的外侧壁两侧螺纹连接有两个移动块，所述移动块的下端设有夹紧板，通过夹持组件能够对物体进行抓取，通过第二电机启动带动双向螺纹杆转动，双向螺纹杆转动带动与其螺纹连接的两个移动块相对或相背移动，在两个移动块相对运动时即可夹紧物体。

优选的，两侧所述夹紧板相靠近的一侧设有防滑垫片，通过防滑垫片能够增加需要抓取的物体与夹紧板之间的摩擦力，防止在对物体的抓取移动过程中掉落，提高防滑稳定性。