[实用新型]一种自动化机械手及其系统

说明书

本实用新型涉及自动化技术领域，并具体公开了自动化机械手，包括固定在底板上可以升降和/或旋转的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及连接杆，连接杆的一侧安装有活动连接块,第三机械臂外壁的表面安装有鼓风机，活动连接块的底部安装有抓手，连接杆外壁的表面安装有负压风机，负压风机的底部连接有活动连接管道，活动连接管道的底部镶嵌安装有活动吸盘，抓手的内部镶嵌安装有活动气垫，活动连接块外壁的表面安装有连接管道，连接管道与鼓风机连接，连接管道的底部连接有活动输送管道，活动输送管道的底部连接有橡胶输送管道。还提供自动化机械手系统。本实用新型可以实现机械手的对抓取物品的保护，也可以实现对多套机械手智能协调控制。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别涉及一种自动化机械手及其系统。

背景技术

现有的机器人工业化生产中，机械手有大量应用，机械手的抓手大多都是铝合金质构件，而有的材料质地脆弱，在抓取和移动的过程中容易将材料刮伤或者使材料出现裂痕，此时便会影响材料的使用，并且有的材料表面光滑，在抓手将其抓取时，材料会从抓手内部滑出，此时材料会掉落在体面上，使得材料容易被摔坏。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供能在抓取时对抓取物体进行保护的一种自动化机械手及其系统。

根据本实用新型的一个方面，提供一种自动化机械手，包括固定在底板上可以升降和/或旋转的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及连接杆；所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及连接杆之间通过转轴依次连接，其中转轴是通过电机进行驱动转动。所述连接杆的一侧活动安装有活动连接块,所述第三机械臂外壁的表面固定安装有鼓风机，所述活动连接块的底部安装有抓手，所述连接杆外壁的表面固定安装有负压风机，所述负压风机的底部固定连接有活动连接管道，所述活动连接管道的底部镶嵌安装有活动吸盘，所述抓手的内部镶嵌安装有活动气垫，所述活动连接块外壁的表面固定安装有连接管道，所述连接管道与所述鼓风机连接，所述连接管道的底部固定连接有活动输送管道，所述活动输送管道的底部固定连接有橡胶输送管道，所述活动气垫和橡胶输送管道固定连接。

进一步地，所述抓手的内部开设有活动安装槽，所述活动气垫设置在所述活动安装槽内，所述活动气垫的外壁与所述活动安装槽的内壁之间设置有活动滚轮，所述活动滚轮和活动气垫外壁的表面相互贴合。

进一步地，所述活动吸盘外壁的表面开设有连接套口，所述活动吸盘的两侧固定安装有流通侧管，所述连接套口和活动连接管道镶嵌安装。

进一步地，所述活动滚轮为橡胶质构件，所述活动安装槽为铝合金质构件。

进一步地，所述连接管道截面呈圆形，所述连接管道为铝合金质构件。

进一步地，所述活动气垫外壁的表面开设有防滑纹。

进一步地，所述活动连接块为铝合金质构件，所述抓手为铝合金质构件，所述橡胶输送管道为橡胶质构件。

进一步地，所述转轴镶嵌安装有套圈。

进一步地，所述套圈的表面开设有圆形卡孔，所述套圈的表面填充有防腐涂料。

进一步地，所述抓手上还设置有位置传感器。

所述第一机械臂安装在电动旋转缸的顶部，所述电动旋转缸安装在电动液压杆的顶部，所述电动液压杆安装在底板的顶部。

根据本实用新型的另一个方面，还提供一种自动化机械手系统，包括至少两套自动化机械手及称重平台，所述称重平台内设置有称重传感器及控制器，每套所述自动化机械手固定在所述底板上，所述控制器分别与每套自动化机械手中的所述电动液压杆、电动旋转缸、电机、鼓风机、负压风机、所述称重传感器及位置传感器进行电连接。