[实用新型]万向关节轴承及并联机器人手臂

说明书

本实用新型公开了一种万向关节轴承及并联机器人手臂。万向关节轴承包括带球连杆、轴瓦、夹持器和止动销。带球连杆的球头可转动地连接于轴瓦的安装槽中，夹持器的一端设有用以容纳轴瓦的轴瓦槽，轴瓦设于轴瓦槽中。夹持器上设有夹持器贯穿孔，轴瓦上设有与夹持器贯穿孔相对的轴瓦贯穿孔，止动销同时插接于夹持器贯穿孔与轴瓦贯穿孔，止动销上贯穿设有润滑孔，以连通夹持器的外侧空间和安装槽的内侧空间。通过增设止动销，能够对轴瓦和夹持器可靠限位，避免轴瓦相对于夹持器发生滑动，提高轴瓦与夹持器连接的可靠性。在轴瓦与球头之间需要补充润滑油时，由夹持器的外侧通过润滑孔向安装槽内加注润滑油，注油方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种万向关节轴承及并联机器人手臂。

背景技术

在许多加工领域均需使用到机器人拾取装置以调整工件的位置。以手机玻璃加工为例，在其生产过程中，需要使用机器人拾取装置来调整手机玻璃的方向。由于机器人拾取装置需要灵活转动，其内需要设置万向关节轴承。

现有的万向关节轴承包括带球连杆、轴瓦和夹持器，轴瓦和夹持器之间通过胶水粘合连接在一起，使用久了，胶水会老化，轴瓦在带球连杆的摩擦力作用下，会从夹持器中滑出，直至完全脱落。在轴瓦在夹持器中滑动的过程中，轴瓦与夹持器之前相互摩擦，会产生磨屑，磨屑从轴承中跑出会掉落在工件上，从而影响到工件的加工品质。另外，轴瓦和带球连杆的球头之间难以在使用过程中注入润滑油。

如何有效避免轴瓦相对于夹持器滑动，以及便于在轴瓦和球头之间注入润滑油，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种万向关节轴承，可有效避免轴瓦相对于夹持器滑动，且轴瓦和球头之间方便注入润滑油。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述万向关节轴承的并联机器人手臂，其万向关节轴承中轴瓦不会相对于夹持器滑动，且轴瓦和球头之间方便注入润滑油。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种万向关节轴承，包括带球连杆、轴瓦和夹持器，所述带球连杆的球头可转动地连接于所述轴瓦的安装槽中，所述夹持器的一端设有用以容纳所述轴瓦的轴瓦槽，所述轴瓦设于所述轴瓦槽中；还包括止动销，所述夹持器上设有夹持器贯穿孔，所述轴瓦上设有与所述贯穿孔相对的轴瓦贯穿孔，所述止动销同时插接于所述夹持器贯穿孔与所述轴瓦贯穿孔，所述止动销上贯穿设有润滑孔，以连通所述夹持器的外侧空间和所述安装槽的内侧空间。

优选地，所述止动销上伸入所述轴瓦的一端与所述球头之间具有间隙。

优选地，所述止动销固定连接所述夹持器，所述轴瓦转动连接于所述止动销。

优选地，所述止动销螺纹连接于所述夹持器或者与所述夹持器过盈配合以固定。

优选地，所述止动销固定连接于所述轴瓦和所述夹持器。

优选地，所述轴瓦和所述夹持器两者与所述止动销螺纹连接或者过盈配合以固定。

优选地，所述止动销包括头部和固定于所述头部的杆部，所述杆部插接于所述轴瓦与所述夹持器内，所述头部外露于所述夹持器且与所述夹持器相抵。

优选地，所述球头的球心位于所述安装槽内部，所述球头外露于所述安装槽的部分的体积小于所述球头体积的一半。

一种并联机器人手臂，包括连接杆，所述连接杆上两个相对的端部各设有一个万向关节轴承，所述万向关节轴承为如上述任一项所述的万向关节轴承，所述带球连杆上远离所述球头的一端固定于所述连接杆，两个所述夹持器通过拉簧连接。