[实用新型]万向关节轴承及并联机器人手臂

权利要求书

1.一种万向关节轴承，包括带球连杆(2)、轴瓦(3)和夹持器(4)，所述带球连杆(2)的球头(21)可转动地连接于所述轴瓦(3)的安装槽(31)中，所述夹持器(4)的一端设有用以容纳所述轴瓦(3)的轴瓦槽(41)，所述轴瓦(3)设于所述轴瓦槽(41)中；其特征在于，还包括止动销(5)，所述夹持器(4)上设有夹持器贯穿孔(42)，所述轴瓦(3)上设有与所述夹持器贯穿孔(42)相对的轴瓦贯穿孔(32)，所述止动销(5)同时插接于所述夹持器贯穿孔(42)与所述轴瓦贯穿孔(32)，所述止动销(5)上贯穿设有润滑孔(53)，以连通所述夹持器(4)的外侧空间和所述安装槽(31)的内侧空间。

2.根据权利要求1所述的万向关节轴承，其特征在于，所述止动销(5)上伸入所述轴瓦(3)的一端与所述球头(21)之间具有间隙。

3.根据权利要求1或2所述的万向关节轴承，其特征在于，所述止动销(5)固定连接所述夹持器(4)，所述轴瓦(3)转动连接于所述止动销(5)。

4.根据权利要求3所述的万向关节轴承，其特征在于，所述止动销(5)螺纹连接于所述夹持器(4)或者与所述夹持器(4)过盈配合以固定。

5.根据权利要求1或2所述的万向关节轴承，其特征在于，所述止动销(5)固定连接于所述轴瓦(3)和所述夹持器(4)。

6.根据权利要求5所述的万向关节轴承，其特征在于，所述轴瓦(3)和所述夹持器(4)两者与所述止动销(5)螺纹连接或者过盈配合以固定。

7.根据权利要求1或2所述的万向关节轴承，其特征在于，所述止动销(5)包括头部(51)和固定于所述头部(51)的杆部(52)，所述杆部(52)插接于所述轴瓦(3)与所述夹持器(4)内，所述头部(51)外露于所述夹持器(4)且与所述夹持器(4)相抵。

8.根据权利要求1或2所述的万向关节轴承，其特征在于，所述球头(21)的球心位于所述安装槽(31)内部，所述球头(21)外露于所述安装槽(31)的部分的体积小于所述球头(21)体积的一半。

9.一种并联机器人手臂，其特征在于，包括连接杆(1)，所述连接杆(1)上两个相对的端部各设有一个万向关节轴承，所述万向关节轴承为权利要求1至8任一项所述的万向关节轴承，所述带球连杆(2)上远离所述球头(21)的一端固定于所述连接杆(1)，两个所述夹持器(4)通过拉簧(6)连接。