[实用新型]一种机器人减震底盘

说明书

本实用新型涉及自驱动机器人的行走底盘技术领域，具体公开了一种机器人减震底盘，该机器人减震底盘包括底盘车架、动力电池、机器人行走控制模块、减震万向轮和两个具有独立减震装置的轮毂电机，所述减震装置包括一个V形减震架，在V形减震架底部中心位置设有轮毂电机安装座，在V形减震架的两端各设有一个导向滑套和一个与导向滑套一体连接的减震弹簧托板，在底盘车架的左右两侧各设有一对与导向滑套相配合的导向柱，在底盘车架的左右两侧还设有与减震弹簧托板相配合的减震弹簧压板，在减震弹簧托板与减震弹簧压板之间设有压缩减震弹簧。该机器人减震底盘行走平稳、走位转向精准、减震装置耐冲击性好，使用寿命长。

技术领域

本实用新型涉及一种自驱动机器人的行走底盘，尤其是一种具有减震效果的机器人行走底盘。

背景技术

机器人底盘是可移动机器人的重要组成部分，负责将机器人整体移动到各作业点。某些机器人在移动的过程中还需要用摄像头实时采集图像信息，机器人在行走过程中产生的震动将直接影响采集图像的品质，因此，需要采用具有减震效果的行走底盘来承载机器人。此外，某些需要完成精密动作的机器人也要求底盘行驶必须平稳、具减震效果。现有技术中采用轮毂电机驱动的机器人底盘多采用如CN 208483836 U所公开的智能服务机器人底盘结构中的减震装置，即由一根导向柱和套装在导向柱上的减震弹簧构成的烛式减震装置，由于机器人底盘不具有转向轮结构，转弯时依靠两侧的驱动轮差速旋转实现，因此，机器人在转弯时一侧的减震装置需要承受较大的冲击，使得采用这种烛式减震装置的机器人底盘使用一段时间后容易发生减震弹簧松动、折断、导向柱弯曲等情况，影响机器人走位的准确性，尤其是当机器人底盘承载较大时，需要频繁修理、更换减震装置。

实用新型内容

实用新型要解决的技术问题是：提供一种机器人减震底盘，该机器人减震底盘行走平稳、走位转向精准、减震装置耐冲击性好，使用寿命长。

解决技术问题所采取的技术方案：一种机器人减震底盘，包括矩形底盘车架，在底盘车架内设有动力电池和机器人行走控制模块，在底盘车架的左右两侧各设有一个具有独立减震装置的轮毂电机，在每个轮毂电机的前、后各设有一个减震万向轮，所述减震装置包括一个V形减震架，在V形减震架底部中心位置设有轮毂电机安装座，在V形减震架的两端各设有一个导向滑套和一个与导向滑套一体连接的减震弹簧托板，在底盘车架的左右两侧各设有一对与导向滑套相配合的导向柱，在底盘车架的左右两侧还设有与减震弹簧托板相配合的减震弹簧压板，在减震弹簧托板与减震弹簧压板之间设有压缩减震弹簧。

作为本实用新型的进一步改进方案：在减震弹簧压板上固定有一个向下延伸的弹簧导向轴，在减震弹簧托板上开有与弹簧导向轴滑动配合的弹簧导向轴滑孔。

作为本实用新型的进一步改进方案：在减震弹簧压板上设有弹簧导向轴安装插孔，在减震弹簧压板上设有将弹簧导向轴固定在弹簧导向轴安装插孔内的顶丝。

作为本实用新型的进一步改进方案：在底盘车架的左右两侧各设有四个将导向柱两端固定到底盘车架上的导向柱安装座，每个导向柱安装座由一个固定在底盘车架上的固定座、一个与固定座相配合将导向柱抱紧固定的压块和将压块与固定座拉紧的导向柱紧固螺栓构成。

作为本实用新型的进一步改进方案：所述导向柱紧固螺栓、顶丝均沿轮毂电机轴向布置，导向柱紧固螺栓、顶丝的旋拧操作端向外。

作为本实用新型的进一步改进方案：在轮毂电机前方和后方的底盘车架上各设有一个底盘抬柄。