[实用新型]一种机械手

说明书

本申请提供了一种机械手，包括内部设有驱动机构的外壳，和第一端伸入外壳内的手指，所述驱动机构可驱动所述手指张合运动，还包括：弹性机构，所述弹性机构一端与所述外壳连接，另一端与所述手指连接，其中，所述手指与所述弹性机构的连接部位远离所述手指的第一端设置；当所述驱动机构驱动所述手指外张时，所述弹性机构处于拉伸状态。在外壳与手指之间设置弹性机构，当手指未张开时，弹性机构处于原长的初始状态，当手指张开，抓取物料时，弹性机构处于恢复原长趋势的拉伸状态，此时，弹性机构对手指施加拉力，解决了手指较长时，使得端部受力较小，容易发生抓取物料不稳定的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。现有的机械手结构多样，为了方便抓取大的物料，常常使用手指长度较长的机械手，但是，该种机械手在抓取物料时，容易发生抓取不稳定的问题，从而降低了机械手的实用性。

发明内容

鉴于现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种机械手，包括内部设有驱动机构的外壳，和第一端伸入外壳内的手指，所述驱动机构可驱动所述手指张合运动，还包括：弹性机构，所述弹性机构一端与所述外壳连接，另一端与所述手指连接，其中，所述手指与所述弹性机构的连接部位远离所述手指的第一端设置；当所述驱动机构驱动所述手指外张时，所述弹性机构处于拉伸状态。

在本实用新型的一些实施方式中，所述手指外壁上设置有安装孔，销轴穿过所述弹性机构靠近所述手指的一端，并伸入所述安装孔中与所述手指固定连接。

在本实用新型的一些实施方式中，所述安装孔开设有多个，且多个所述安装孔沿远离所述外壳的方向布设。

在本实用新型的一些实施方式中，所述弹性机构包括固定套筒、部分伸入所述固定套筒内的连接杆以及复位弹簧；所述复位弹簧的一端与所述固定套筒连接，另一端与所述连接杆连接；其中，所述固定套筒远离所述连接杆的一端铰接在所述外壳的外壁上；所述连接杆远离所述固定套筒的一端铰接在所述手指的外壁上。

在本实用新型的一些实施方式中，所述驱动机构包括：液压油输入管；与所述液压油输入管连接的液压缸；安装在所述液压缸内的油缸活塞，所述油缸活塞远离所述液压缸的一端同轴设置有传动杆；与所述传动杆固定连接的传动齿条；与所述传动齿条啮合连接的传动齿轮，所述传动齿轮远离所述传动齿条的一侧与所述手指啮合连接。

在本实用新型的一些实施方式中，所述机械手还包括固定座，所述固定座固定在所述外壳靠近所述手指的一端，旦所述固定座位于两个所述手指之间；所述固定座通过销轴与所述固定套筒铰接。

在本实用新型的一些实施方式中，所述手指远离所述外壳的一端外壁上固定有吸盘，所述机械手还包括导气管，所述导气管设置在所述手指的内部，所述导气管的一端与所述吸盘连通，另一端连接机器人内的气泵。

本实用新型提供的机械手，在外壳与手指之间设置弹性机构，当手指未张开时，弹性机构处于原长的初始状态，当手指张开，抓取物料时，弹性机构处于恢复原长趋势的拉伸状态，此时，弹性机构对手指施加拉力，解决了手指较长时，使得端部受力较小，容易发生抓取物料不稳定的问题。

附图说明

附图1为本实用新型一实施方式的一种机械手的整体示意图；

附图2为本实用新型一实施方式的手指的装配图；

附图3为本实用新型一实施方式的一种机械手的内部结构示意图(未安装支撑部)；

附图4为图3中的A处的放大图；

附图5为本实用新型一实施方式的弹性机构剖面结构示意图。

具体实施方式