[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括内部设有驱动机构的外壳(10)，和第一端伸入外壳(10)内的手指(20)，所述驱动机构可驱动所述手指(20)张合运动，其特征在于，还包括：弹性机构(40)，所述弹性机构(40)一端与所述外壳(10)连接，另一端与所述手指(20)连接，其中，所述手指(20)与所述弹性机构(40)的连接部位远离所述手指(20)的第一端设置；当所述驱动机构驱动所述手指(20)外张时，所述弹性机构(40)处于拉伸状态。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指(20)外壁上设置有安装孔(21)，销轴穿过所述弹性机构(40)靠近所述手指(20)的一端，并伸入所述安装孔(21)中与所述手指(20)固定连接。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述安装孔(21)开设有多个，且多个所述安装孔(21)沿远离所述外壳(10)的方向布设。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述弹性机构(40)包括固定套筒(41)、部分伸入所述固定套筒(41)内的连接杆(42)以及复位弹簧(43)；

所述复位弹簧(43)的一端与所述固定套筒(41)连接，另一端与所述连接杆(42)连接；其中，所述固定套筒(41)远离所述连接杆(42)的一端铰接在所述外壳(10)的外壁上；所述连接杆(42)远离所述固定套筒(41)的一端铰接在所述手指(20)的外壁上。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括：

液压油输入管(11)；与所述液压油输入管(11)连接的液压缸(12)；

安装在所述液压缸(12)内的油缸活塞(13)，所述油缸活塞(13)远离所述液压缸(12)的一端同轴设置有传动杆；

与所述传动杆固定连接的传动齿条(14)；

与所述传动齿条(14)啮合连接的传动齿轮(15)，所述传动齿轮(15)远离所述传动齿条(14)的一侧与所述手指(20)啮合连接。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括固定座(30)，所述固定座(30)固定在所述外壳(10)靠近所述手指(20)的一端，且所述固定座(30)位于两个所述手指(20)之间；

所述固定座(30)通过销轴与所述固定套筒(41)铰接。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指(20)远离所述外壳(10)的一端外壁上固定有吸盘(22)，所述机械手还包括导气管(50)，所述导气管(50)设置在所述手指(20)的内部，所述导气管(50)的一端与所述吸盘(22)连通，另一端连接机器人内的气泵。