[实用新型]人机协作砌墙机器人及系统

说明书

本实用新型实施例公开了一种人机协作砌墙机器人，包括：移动底盘、与所述移动底盘固定的支撑立柱、与所述支撑立柱固定的助力机构以及与所述助力机构固定的夹持器，所述助力机构包括提升器以及支撑臂，所述支撑臂的延伸方向与所述支撑立柱垂直，所述支撑臂远离所述支撑立柱的末端设置有第一定位结构，所述提升器包括动力单元以及与所述动力单元固定的缆绳，所述缆绳沿支撑臂的方向伸展并穿过所述第一定位结构后固定所述夹持器。本实用新型提供的人机协作机器人结构简单，能够充分满足楼层承载能力，夹砖的过程由夹持器完成，解决了人工搬运砌块的劳动强度大的技术问题。本实用新型还涉及一种人机协作砌墙机器人系统。

技术领域

本实用新型涉及建筑技术领域，尤其涉及一种对人机协作砌墙机器人及系统。

背景技术

在房屋建筑施工过程中，在现浇主体后经常采用砌墙的工艺工法，目前的砌墙多采用加气块，常规加气块的尺寸为600mmX200mmX300mm，湿水后单块砖的重量可达40Kg；现在基本都是人力完成搬砖砌砖，对人力而言，持续对重达40Kg的加气块进行抹灰、砌筑等操作是很困难的，因此目前的砌墙效率低下，且需要体力很好的人员或两人同时操作才能完成。随着中国劳动力转型，依然在建筑施工行业从事砌墙作业的工人老龄化严重，加之施工现场的环境恶劣，砌墙作业本身枯燥无味，导致年轻一代基本不会考虑砌墙作业。目前建筑施工行业已经出现用人荒，越来越少的人参与抹灰砌墙，建筑如何能起。商用住房的楼层承载能力为200kg/㎡，大型重型设备不能应用于楼层施工中，因此负载为40kg及以上的工业机械臂不能应用于楼层中。基于以上问题的存在，目前的建筑施工行业中，急需一种高效人机助力砌墙系统方案协助完成砌墙工艺。

实用新型内容

为了达到上述技术目的，本实用新型实施例提供了人机协作砌墙机器人及系统。

一种人机协作砌墙机器人，包括：移动底盘、与所述移动底盘固定的支撑立柱、与所述支撑立柱固定的助力机构以及与所述助力机构固定的夹持器，所述助力机构包括提升器以及支撑臂，所述支撑臂的延伸方向与所述支撑立柱垂直，所述支撑臂远离所述支撑立柱的末端设置有第一定位结构，所述提升器包括动力单元以及与所述动力单元固定的缆绳，所述缆绳沿支撑臂的方向伸展并穿过所述第一定位结构后固定所述夹持器。

在一个优选实施方式中，所述支撑立柱包括与所述移动底盘固定的基柱，套设于所述基柱中的伸缩柱以及与伸缩柱远离所述基柱的其中一个侧表面固定的顶天结构，所述顶天结构包括与所述伸缩柱固定的导轨以及与导轨配合固定的滑动部。

在一个优选实施方式中，所述支撑臂包括与所述伸缩柱固定的第一连接座、与所述第一连接座枢接的第一折臂、与所述第一折臂固定的第二连接座以及与第二连接座枢接的第二折臂，第一连接座与所述顶天结构分别固定于所述伸缩柱的相背两个表面，所述第一折臂能相对所述第一连接座转动，所述第二折臂能相对所述第二连接座转动。

在一个优选实施方式中，所述动力单元固定于所述第一连接座，所述第一连接座、所述第二连接座、所述第一折臂、所述第二折臂上分别设置有第二定位结构，所述缆绳与所述动力单元连接后绕过多个所述第二定位结构后与所述夹持器固定。

在一个优选实施方式中，所述第二定位结构包括安装座、转动盘、两个绕线轮以及限位板；所述安装座与所述支撑臂固定，所述转动盘设置于所述安装座且能相对所述安装座转动，所述转动盘上设置有两个间隔的定位柱，所述绕线轮穿设所述定位柱且其两端夹设于所述转动盘与所述限位板之间，所述绕线轮能相对所述定位柱转动。

在一个优选实施方式中，所述人机协作砌墙机器人还包括固定于移动底盘中的供电装置，所述供电装置为支撑立柱、助力机构以及夹持器提供电能。