[实用新型]人机协作砌墙机器人及系统

权利要求书

1.一种人机协作砌墙机器人，包括：移动底盘、与所述移动底盘固定的支撑立柱、与所述支撑立柱固定的助力机构以及与所述助力机构固定的夹持器，其特征在于，所述助力机构包括提升器以及支撑臂，所述支撑臂的延伸方向与所述支撑立柱垂直，所述支撑臂远离所述支撑立柱的末端设置有第一定位结构，所述提升器包括动力单元以及与所述动力单元固定的缆绳，所述缆绳沿支撑臂的方向伸展并穿过所述第一定位结构后固定所述夹持器。

2.根据权利要求1所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述支撑立柱包括与所述移动底盘固定的基柱，套设于所述基柱中的伸缩柱以及与伸缩柱远离所述基柱的其中一个侧表面固定的顶天结构，所述顶天结构包括与所述伸缩柱固定的导轨以及与导轨配合固定的滑动部。

3.根据权利要求2所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述支撑臂包括与所述伸缩柱固定的第一连接座、与所述第一连接座枢接的第一折臂、与所述第一折臂固定的第二连接座以及与第二连接座枢接的第二折臂，第一连接座与所述顶天结构分别固定于所述伸缩柱的相背两个表面，所述第一折臂能相对所述第一连接座转动，所述第二折臂能相对所述第二连接座转动。

4.根据权利要求3所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述动力单元固定于所述第一连接座，所述第一连接座、所述第二连接座、所述第一折臂、所述第二折臂上分别设置有第二定位结构，所述缆绳与所述动力单元连接后绕过多个所述第二定位结构后与所述夹持器固定。

5.根据权利要求4所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述第二定位结构包括安装座、转动盘、两个绕线轮以及限位板；所述安装座与所述支撑臂固定，所述转动盘设置于所述安装座且能相对所述安装座转动，所述转动盘上设置有两个间隔的定位柱，所述绕线轮穿设所述定位柱且其两端夹设于所述转动盘与所述限位板之间，所述绕线轮能相对所述定位柱转动。

6.根据权利要求1所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述人机协作砌墙机器人还包括固定于移动底盘中的供电装置，所述供电装置为支撑立柱、助力机构以及夹持器提供电能。

7.根据权利要求1所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述夹持器包括本体以及位于本体相对两端的第一夹持板及第二夹持板，所述本体还包括分别与第二夹持板垂直的两个侧面，每个侧面上分别设置有滑轨以及沿滑轨移动的滑块，所述本体还包括U型的固定板，所述固定板的相对两端分别与两个所述滑块固定，所述固定板的底部与所述第二夹持板固定，所述固定板随着所述滑块的移动带动第二夹持板向靠近或者远离第一夹持板的方向移动。

8.根据权利要求7所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述本体还包括驱动部，所述驱动部与所述第二夹持板固定。

9.根据权利要求8所述的人机协作砌墙机器人，其特征在于，所述夹持器上设置有第一控制按钮及第二控制按钮，所述第一控制按钮与所述驱动部电性连接用于控制第二夹持板相对第一夹持板的移动，第二控制按钮用于控制所述动力单元收放缆绳。

10.一种人机协作砌墙机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的人机协作砌墙机器人以及自动灰缝抹浆装置，所述自动灰缝抹浆机包括砂浆输送机、灰缝抹浆机以及连接于所述砂浆输送机、所述灰缝抹浆机之间的输料管，所述砂浆输送机用于产生砂浆，所述输料管用于将所述砂浆输送机产生的砂浆输出至所述灰缝抹浆机，所述灰缝抹浆机设置于砌块上，所述灰缝抹浆机在砌块完成定位后，在砌块上运动以实现水平灰缝及竖直灰缝的涂抹。