[实用新型]智能康复助力车

权利要求书

1.智能康复助力车，其特征在于，包括机架、传感器模组、控制组件、腿部支撑组件和连杆机构，所述机架包括支架、底板和推杆电机安装座，所述传感器模组设置在支架或底板，所述控制组件固定至支架，所述连杆机构包括第一级左连杆、第二级左连杆、第三级左连杆、第一级右连杆、第二级右连杆、第三级右连杆、第一轴、第二轴、第三轴、推力轴和推杆电机，所述推杆电机安装座内置入推杆电机后固定至底板顶部，所述第一级左连杆和第一级右连杆间隔设置且通过第一轴和第二轴连接分别两端、通过推力轴连接中部，所述第二级左连杆的两端分别连接第三级左连杆和第一级左连杆的一端，所述第二级右连杆的两端分别连接第三级右连杆和第一级右连杆的一端，所述第一轴的两端分别固定至第二左连杆一端和第二右连杆一端，所述第三轴的两端分别穿过第二左连杆另一端固定至第三左连杆、穿过第二右连杆另一端固定至第三右连杆，所述腿部支撑组件的两侧分别连接至第三级左连杆和第三级右连杆，所述推力轴的中部与推杆电机铰接。

2.根据权利要求1所述的智能康复助力车，其特征在于，所述连杆机构还包括第一带轮、第二带轮、第三带轮和第四带轮，所述第一带轮固定在第一轴的一端，所述第二轴的两端分别固定第二带轮和第三带轮，所述第三轴右端设有第四带轮。

3.根据权利要求2所述的智能康复助力车，其特征在于，所述第一带轮与第二带轮通过皮带相连，使得第一轴和第二轴同步转动，所述第三带轮与第四带轮通过交叉的皮带相连，使得第二轴和第三轴同步转动。

4.根据权利要求3所述的智能康复助力车，其特征在于，所述推力轴通过带动第一级左连杆和第一级右连杆，使得第二级左连杆和第二级右连杆相对于底板可转动，同时通过第一带轮、第二带轮、第三带轮和第四带轮的带动，使得第一左连杆和第一右连杆相对于底板可转动，同时第二左连杆和第二右连杆带动第三左连杆和第三右连杆转动，从而第三左连杆和第三右连杆带动腿部支撑组件运动。

5.根据权利要求4所述的智能康复助力车，其特征在于，所述机架还包括前轮、后轮、车轮电机和车轮电机安装座，所述前轮和后轮分别安装在底板的底部前端和后端，所述前轮设置为万向轮，所述车轮电机安装座固定在底板的底部，所述车轮电机卡入车轮电机安装座固定，所述车轮电机的机轴与后轮连接并带动后轮转动。

6.根据权利要求4所述的智能康复助力车，其特征在于，所述控制组件包括平板放置箱和控制平板，所述平板放置箱固定至机架，所述控制平板置于平板放置箱内。

7.根据权利要求4所述的智能康复助力车，其特征在于，所述腿部支撑组件包括连接盘、腿部支撑器和连接轴，所述腿部支撑器具有卡入用户腿部的通槽，所述连接盘固定在腿部支撑器外侧面，所述连接轴连接至腿部支撑器的内侧，两个连接轴分别连接至第三级左连杆和第三级右连杆。

8.根据权利要求7所述的智能康复助力车，其特征在于，所述连接盘凸设有限位销，当连接盘随腿部支撑器转动时，限位销将连接盘卡住，以限制转动角度。

9.根据权利要求7所述的智能康复助力车，其特征在于，所述连接盘的内轴套安装有第一盘簧，所述连接轴安装有第二盘簧，通过第一盘簧，所述腿部支撑器前倾转动后实现复位动作，通过第二盘簧，所述连接轴沿垂直于连接轴的方向折叠收起。

10.根据权利要求3所述的智能康复助力车，其特征在于，所述传感器模组包括超声波传感器和光学传感器。