[实用新型]一种变电站巡检机器人应急部署系统及智能变电站

说明书

本实用新型提供了一种变电站巡检机器人应急部署系统，包括泊车机器人；泊车机器人，包括机器人本体，机器人本体设置有移动机构，带动本体运动，机器人本体具有一支撑变电站巡检机器人的承载平台，承载平台至少一端设置有供变电站巡检机器人上下的坡道，承载平台表面设置有锁紧机构，内部设置有电容电池和充电模块，能够在锚泊过程中为变电站巡检机器人充电；包括通信、导航模块，对泊车机器人提供定位和导航服务。

技术领域

本实用新型属于变电站自主巡检领域，具体涉及一种变电站巡检机器人应急部署系统及智能变电站。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

自主巡检技术、无损检测技术日益成熟，为快速、高效、精确的获取电力设备物理、化学信息，对设备全寿命周期管理提供了新的技术方案，有助于提升缺陷隐患发现、处置的效率和质量。目前成熟的有变电站巡检机器人等。

据发明人了解，目前，变电站巡检机器人在巡检时，会由于自重过大导致耗电严重，影响有效巡检作业时长，且只有在停止运行时才能进行充电，再部署时间长，延误巡检任务。

发明内容

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种变电站巡检机器人应急部署系统及智能变电站，本实用新型提供泊车机器人，能够搭载变电站巡检机器人快速部署到作业位置，同时，在搭载过程中就能够对变电站巡检机器人进行充电，提升储存电量，有助于巡检任务的顺利进行。

根据一些实施例，本实用新型采用如下技术方案：

一种变电站巡检机器人应急部署系统，包括若干泊车机器人，其中：

所述泊车机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设置有移动机构，带动本体运动，所述机器人本体具有一支撑变电站巡检机器人的承载平台，所述承载平台至少一端设置有供变电站巡检机器人上下的坡道，所述承载平台表面设置有锁紧机构，所述承载平台上还设置有具有充电接口的电源单元。

上述方案中，利用泊车机器人搭载变电站巡检机器人快速部署到作业位置，有助于提升缺陷隐患发现、处置的效率和质量，同时，在搭载过程中就能够对变电站巡检机器人进行充电，提升储存电量，有助于巡检任务的顺利进行。

作为可选择的实施方式，电源单元内置有超级电容电池，具有容量大、充电快的优点，能够对外提供无线充电，给变电站巡检机器人补电。

作为可选择的实施方式，还包括通讯单元，通讯网络覆盖变电站整体区域。

作为可选择的实施方式，还包括定位单元，被配置为在统一坐标系下，基于变电站空间坐标，对各机器人确定自身的绝对坐标；

作为可选择的实施方式，还包括导航单元，被配置为在统一坐标系中，根据变电站巡检机器人、泊车机器人的当前位置和储存位置，采用全局最优方法驱动机器人运动，完成锚泊部署、充电救援和锚泊回收任务。

作为可选择的实施方式，所述锁紧机构为锁紧扣，包括多个，设置于承载平台上。

作为可选择的实施方式，所述坡道的上沿与所述承载平台平齐，所述坡道的下沿与行走机构的底端水平面的距离少于设定值。以保证变电站巡检机器人上下时的平稳和安全。

作为可选择的实施方式，所述机器人本体上设置有激光扫描仪，以确定机器人本体的绝对坐标。

作为可选择的实施方式，所述激光扫描仪构建变电站空间坐标，在变电站空间坐标中标注地面通行区宽度。

作为可选择的实施方式，导航单元对变电站空间坐标中道路、盖顶板的宽度，与泊车机器人最小转弯半径进行校核，比值超过设定值的区域为可运动空间，否则为不可运动空间，路缘石、盖顶板边缘为可运动空间边界极限。