[实用新型]机械人手臂及其夹持器

说明书

本实用新型涉及机械夹爪的技术领域，提供了一种机械人手臂及其夹持器，包括壳体和设置在壳体内的：夹指组件，包括导向立柱和滑动设置在导向立柱上的两个夹指，夹指包括与导向立柱连接的基部和从基部延伸至壳体之外的夹持部；引导组件，包括与基部连接的连接部件和能够在壳体内作线性往复移动的滑块部件；及，电磁铁组件，能够控制滑块部件往复运动；滑块部件位于夹指组件和电磁铁组件之间，滑块部件具有供连接部件滑动并在滑块部件移动时带动两个夹指相对移动的引导槽。与现有技术对比，结构简单，体积更小，加工难度及成本低，能在狭小空间上广泛应用。

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪的技术领域，尤其是涉及一种机械人手臂及其夹持器。

背景技术

水平关节机器人手臂目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，而机械手臂的末端夹持器都采用气动夹爪和电动夹爪来实现。气动夹爪需要采用气泵，在上面一些场合有很多限制，另外气泵也会来环境噪音，所以就出现了电磁夹爪，无需气泵，简化工厂，接电即用。电动夹爪通常采用伺服电机或者步进电机驱动控制，实现夹爪的夹持。然而，夹住产品后，由于电机会过冲，会对被夹产品产生冲击，损坏产品，也会对夹爪传动系统产生冲击，导致系统寿命下降。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械人手臂及其夹持器，以解决现有技术中存在的夹爪结构复杂，成本高的技术问题。

本实用新型提供的一种夹持器，包括壳体，其中，还包括设置在壳体内的：夹指组件，包括导向立柱和滑动设置在导向立柱上的两个夹指，夹指包括与导向立柱连接的基部和从基部延伸至壳体之外的夹持部；引导组件，包括与基部连接的连接部件和能够在壳体内作线性往复移动的滑块部件；以及，电磁铁组件，能够控制滑块部件往复运动；滑块部件位于夹指组件和电磁铁组件之间，滑块部件具有供连接部件滑动并在滑块部件移动时带动两个夹指相对移动的引导槽。

进一步地，引导槽从靠近夹指组件的一侧向靠近电磁铁组件的一侧并向内倾斜延伸；或者，

引导槽从靠近电磁铁组件的一侧向靠近夹指组件的一侧并向内倾斜延伸。

进一步地，电磁铁组件包括磁铁固定板、中空的第一电磁铁、第二电磁铁和与第二电磁铁对应的衔铁，磁铁固定板与壳体连接固定，第一电磁铁、第二电磁铁固定在磁铁固定板上，且第二电磁铁设置在第一电磁铁内部，衔铁与滑块部件连接固定。

进一步地，电磁铁组件还包括套设于衔铁之外的中空的磁铁导向柱，磁铁导向柱固定在磁铁固定板上并位于第一电磁铁和第二电磁铁之间。

进一步地，壳体内设置有弹性元件，弹性元件位于引导组件与电磁铁组件之间，并分别与滑块部件和壳体相抵。

进一步地，夹持器还包括与电磁铁组件电性连接的控制板，控制板通过盖板固定在壳体上，盖板上设有与控制板相连的接线头。

进一步地，滑块部件上设置有磁块，壳体上设置有检测部件，用以检测磁块位置，检测部件与控制板电性连接。

进一步地，连接部件为定位销钉，定位销钉上套设有轴承或耐磨衬套。

进一步地，导向立柱与夹指之间设置有轴承或耐磨衬套。

本实用新型提供的一种机械人手臂，包括手臂本体，和可拆除地连接于机械人手臂的上述的夹持器。